Помогите! Авторулевой для катера.

Moroz
Сержант
Сообщения: 107
Зарегистрирован: 10.02.2017{, 22:19}
Репутация: 0
Откуда: Коломна

Помогите! Авторулевой для катера.

#181

Сообщение Moroz » 20.02.2017{, 00:31}

У меня ща вопрос возник поп поводу обратной связи.
А не будет ли накапливаться ошибка?
Вы поняли про что я?

Добавлено (20.02.2017, 00:06)
---------------------------------------------
Дело пахнет керосином((((
похоже надо делать ещё и синхронизацию.
Будет накапливаться погрешность угла.

Добавлено (20.02.2017, 00:31)
---------------------------------------------
Вот смотри._uVideoPlayer({'url':'');

Александр_Светлый
Лейтенант
Сообщения: 354
Зарегистрирован: 12.10.2016{, 19:03}
Репутация: 2
Откуда: Краснодар

Помогите! Авторулевой для катера.

#182

Сообщение Александр_Светлый » 20.02.2017{, 09:29}

Если честно, я не знаю с чем связанна эта накопленная ошибка. Здесь есть люди куда умнее меня, надеюсь что подскажут.
Опять же, всё  должно быть наоборот, привод должен поворачивать резистор а не гоняться за ним через сервотестер, попробуй промоделировать с реальным редуктором а не с сервотестером и возьми нормальный проволочный резистор.
К тому же при использовании реле в данном устройстве по любому будет некая не синхронность учитывая дельту включения реле. Управление то будет по другому реализовано, так что данный тест не отображает реальной картины (всё может быть ещё хуже надо проверять в железе).
Возможно прийдётся переписывать на энкодер (сельсин, шд) вместо резистора тогда точность будет выше но и повернуть можно будет только на строго определённый угол (шаг).
Последний раз редактировалось Александр_Светлый 20.02.2017{, 09:50}, всего редактировалось 1 раз.
Я не флудер , просто мне есть что сказать =)

Moroz
Сержант
Сообщения: 107
Зарегистрирован: 10.02.2017{, 22:19}
Репутация: 0
Откуда: Коломна

Помогите! Авторулевой для катера.

#183

Сообщение Moroz » 20.02.2017{, 11:13}

Да зря паникую)))
должно быть нормально.
мотор повернётся на сколько надо по резистору.
это же серва!!!
А серва не накапливает ошибки.

serg54
Рядовой
Сообщения: 90
Зарегистрирован: 20.12.2015{, 15:21}
Репутация: 0
Откуда: Запорожская обл

Помогите! Авторулевой для катера.

#184

Сообщение serg54 » 20.02.2017{, 20:29}

Это связано с энерцией ротора двигателя в серве,к тому же энкодер в этой серве сделан на базе резистора, вот он и дает ошибку, с такой проблемой я тоже столкнулся, в маленькой серве это не очень заметно, но если двигатель более мощный (такой как у меня) это очень видно. надо как то делать тормоз, или дотяжку,

Александр_Светлый
Лейтенант
Сообщения: 354
Зарегистрирован: 12.10.2016{, 19:03}
Репутация: 2
Откуда: Краснодар

Помогите! Авторулевой для катера.

#185

Сообщение Александр_Светлый » 20.02.2017{, 22:24}

К стати да, и чем тяжелее будет ротор двигателя и выше скорость его вращения, тем сильнее будет инерция... Может закорачивать выводы мотора через диод при отключении обеих реле? На подобии как в шуруповёрте.

Вложения
8231119.jpg
Последний раз редактировалось Александр_Светлый 20.02.2017{, 22:33}, всего редактировалось 1 раз.
Я не флудер , просто мне есть что сказать =)

Moroz
Сержант
Сообщения: 107
Зарегистрирован: 10.02.2017{, 22:19}
Репутация: 0
Откуда: Коломна

Помогите! Авторулевой для катера.

#186

Сообщение Moroz » 20.02.2017{, 23:15}

Готов прототип)))_uVideoPlayer({'url':'');

Аватара пользователя
Nikan
Майор
Сообщения: 1129
Зарегистрирован: 29.12.2016{, 00:49}
Репутация: 87
Откуда: москва

Помогите! Авторулевой для катера.

#187

Сообщение Nikan » 20.02.2017{, 23:33}

Moroz писал(а):Готов прототип)))
шавелиться,
а теперь неплохо было бы нагрузку на него, и туда сюда через ноль погонять часок другой
например 10град влево  - ноль - 15 град вправо - ноль  - 10 влево итд

будут видны ошибки позиционирования, живучесть реле

Moroz
Сержант
Сообщения: 107
Зарегистрирован: 10.02.2017{, 22:19}
Репутация: 0
Откуда: Коломна

Помогите! Авторулевой для катера.

#188

Сообщение Moroz » 21.02.2017{, 00:03}

Nikan писал(а):будут видны ошибки позиционирования, живучесть реле
гонял по всякому и долго, даже аппаратуру посадил)))

Добавлено (20.02.2017, 23:47)
---------------------------------------------
Этот редуктор просто проба, купил для теста, он зараза очень скоростной, пришлось напругу до 5вольт понизить.
В реале скорость будет ещё ниже раза в два. так что всё хорошо.

Добавлено (21.02.2017, 00:03)
---------------------------------------------
вот ещё доработать надо прошивку, 
1. Когда подаю питание на плату, и не подаю сигнал РРМ с приёмника(приёмник выключен) мотор начинает вращаться
И НЕ ВИДИТ РЕЗИСТОР!!! (пока не включишь передатчик. получается что надо сперва включить передатчик, но это не правильно!).
2.Надо ещё ставить один резистор, так сказать  чтоб подруливать в онлайне.
3. Поставить тумблер для переключения авто-ручное управление.

Аватара пользователя
Nikan
Майор
Сообщения: 1129
Зарегистрирован: 29.12.2016{, 00:49}
Репутация: 87
Откуда: москва

Помогите! Авторулевой для катера.

#189

Сообщение Nikan » 21.02.2017{, 00:11}

Moroz писал(а):В реале скорость будет ещё ниже раза в два. так что всё хорошо.
ну тогда осталось дождаться нормального теста)
Moroz писал(а):Этот редуктор просто проба, купил для теста, он зараза очень скоростной, пришлось напругу до 5вольт понизить.
нормальный ключ решил бы эту проблему на раз...

Добавлено (21.02.2017, 00:11)
---------------------------------------------
Moroz писал(а):И НЕ ВИДИТ РЕЗИСТОР!!!
сдается мне это из за того что сигнала РРМ на входе нет, а функция вычисления все равно работает,  вот и отрабатывается какое  то значение.

и еще, если работает прога которая фигурировала в данной теме, то там переменная дельта в случае поворота вправо отнимается а в случае поворота влево прибавляется,
это уже должно вызвать ошибку нуля

Moroz
Сержант
Сообщения: 107
Зарегистрирован: 10.02.2017{, 22:19}
Репутация: 0
Откуда: Коломна

Помогите! Авторулевой для катера.

#190

Сообщение Moroz » 21.02.2017{, 00:16}

Nikan писал(а):сдается мне это из за того что сигнала РРМ на входе нет, а функция вычисления все равно работает,  вот и отрабатывается какое  то значение.
так и есть.
Nikan писал(а):и еще, если работает прога которая фигурировала в данной теме, то там переменная дельта в случае поворота вправо отнимается а в случае поворота влево прибавляется,это уже должно вызвать ошибку нуля
не знаю как исправить

Moroz
Сержант
Сообщения: 107
Зарегистрирован: 10.02.2017{, 22:19}
Репутация: 0
Откуда: Коломна

Помогите! Авторулевой для катера.

#191

Сообщение Moroz » 21.02.2017{, 00:17}

исходник
Вложения
7950909.flp
(111.2 КБ) 50 скачиваний

Александр_Светлый
Лейтенант
Сообщения: 354
Зарегистрирован: 12.10.2016{, 19:03}
Репутация: 2
Откуда: Краснодар

Помогите! Авторулевой для катера.

#192

Сообщение Александр_Светлый » 21.02.2017{, 00:24}

Когда на входе нет сигнала он начинает собирать помехи, нужно сделать подтяжку к земле через резистор 10КОм.
Nikan писал(а):дельта в случае поворота вправо отнимается а в случае поворота влево прибавляется
Сначала вычли дельту потом её же прибавили что в результате прибыло или убыло? 
Последний раз редактировалось Александр_Светлый 21.02.2017{, 00:24}, всего редактировалось 1 раз.
Я не флудер , просто мне есть что сказать =)

Аватара пользователя
Nikan
Майор
Сообщения: 1129
Зарегистрирован: 29.12.2016{, 00:49}
Репутация: 87
Откуда: москва

Помогите! Авторулевой для катера.

#193

Сообщение Nikan » 21.02.2017{, 00:34}

Moroz писал(а):так и есть.
попробуй так по идее без сигнала крутиться не должен

Добавлено (21.02.2017, 00:34)
---------------------------------------------
Александр_Светлый писал(а):Сначала вычли дельту потом её же прибавили что в результате прибыло или убыло?
начинаем от нуля - значение задания - дельта : на дельту не дошли
идем в обратную сторону - значение задания + дельта : на дельту 0 прошли

или не так?
Вложения
7950909v1.flp
(143.06 КБ) 45 скачиваний

Александр_Светлый
Лейтенант
Сообщения: 354
Зарегистрирован: 12.10.2016{, 19:03}
Репутация: 2
Откуда: Краснодар

Помогите! Авторулевой для катера.

#194

Сообщение Александр_Светлый » 21.02.2017{, 00:36}

Nikan писал(а):Прикрепления: 7950909v1.flp(143Kb)
Что это даст когда там наводки и помехи на порту не подтянутом к земле!

Добавлено (21.02.2017, 00:36)
---------------------------------------------
Nikan писал(а):значение задания - дельта : на дельту не дошли - значение задания + дельта : на дельту 0 прошли  значение задания - дельта : на дельту не дошли - значение задания + дельта : на дельту 0 прошли  значение задания - дельта : на дельту не дошли - значение задания + дельта : на дельту 0 прошли  значение задания - дельта : на дельту не дошли
 Это если в цикле...
Последний раз редактировалось Александр_Светлый 21.02.2017{, 00:37}, всего редактировалось 1 раз.
Я не флудер , просто мне есть что сказать =)

Аватара пользователя
Nikan
Майор
Сообщения: 1129
Зарегистрирован: 29.12.2016{, 00:49}
Репутация: 87
Откуда: москва

Помогите! Авторулевой для катера.

#195

Сообщение Nikan » 21.02.2017{, 00:39}

Александр_Светлый писал(а):Что это даст когда там наводки и помехи на порту не подтянутом к земле!
это не даст поворачиваться в отсутствии входного сигнала,
наводки на потом оставим,
тем паче не очень понятно как аналоговый вход к земле тянуть....

Добавлено (21.02.2017, 00:39)
---------------------------------------------
Александр_Светлый писал(а):Это если в цикле...
так управление движущимся объектом и есть постоянный цикл,
да еще автопилот с пи регулятором, который будет туда сюда постоянно дергать

Александр_Светлый
Лейтенант
Сообщения: 354
Зарегистрирован: 12.10.2016{, 19:03}
Репутация: 2
Откуда: Краснодар

Помогите! Авторулевой для катера.

#196

Сообщение Александр_Светлый » 21.02.2017{, 00:42}

Оч интересно когда это второй цифровой порт стал аналоговым 

Добавлено (21.02.2017, 00:42)
---------------------------------------------
Вопрос - как устройство будет реагировать на резистор если у него на входе PPM вместо полезного сигнала наводки от сети, фай-фаев, телефонов и модемов?
По вашему выходит он эти самые наводки должен отцифровывать и сравнивать с резистором? И как ваше решение должно ему в этом помочь?
Последний раз редактировалось Александр_Светлый 21.02.2017{, 00:45}, всего редактировалось 1 раз.
Я не флудер , просто мне есть что сказать =)

Аватара пользователя
Nikan
Майор
Сообщения: 1129
Зарегистрирован: 29.12.2016{, 00:49}
Репутация: 87
Откуда: москва

Помогите! Авторулевой для катера.

#197

Сообщение Nikan » 21.02.2017{, 00:44}

Александр_Светлый писал(а):Оч интересно когда это второй цифровой порт стал аналоговы
ну так бы и сказали,  а то все про провода со стороны потенциометра

а вообще то в приемнике выходной сигнал подтянут к плюсу

Александр_Светлый
Лейтенант
Сообщения: 354
Зарегистрирован: 12.10.2016{, 19:03}
Репутация: 2
Откуда: Краснодар

Помогите! Авторулевой для катера.

#198

Сообщение Александр_Светлый » 21.02.2017{, 00:50}

Мы рассматриваем ситуацию когда приёмник выключен, тогда его сигнал подтянут к воздуху и весь приёмник является антенной для приёма помех.

Добавлено (21.02.2017, 00:50)
---------------------------------------------
А если мы порт подтянем програмно или аппаратно к плюсу мы не сможем измерять полезный сигнал.
Я не флудер , просто мне есть что сказать =)

Аватара пользователя
Nikan
Майор
Сообщения: 1129
Зарегистрирован: 29.12.2016{, 00:49}
Репутация: 87
Откуда: москва

Помогите! Авторулевой для катера.

#199

Сообщение Nikan » 21.02.2017{, 00:52}

Александр_Светлый писал(а):Мы рассматриваем ситуацию когда приёмник выключен,
ок, ткнуть подтяжку не есть проблема, хоть внутреннею хоть внешнею,

А если мы порт подтянем програмно или аппаратно к плюсу мы не сможем измерять полезный сигнал.
с чего вдруг?
Последний раз редактировалось Nikan 21.02.2017{, 00:56}, всего редактировалось 1 раз.

Александр_Светлый
Лейтенант
Сообщения: 354
Зарегистрирован: 12.10.2016{, 19:03}
Репутация: 2
Откуда: Краснодар

Помогите! Авторулевой для катера.

#200

Сообщение Александр_Светлый » 21.02.2017{, 00:58}

Что касается ошибки, в цикле это не будет иметь значения так как это именно цикл (+-+-+-+-+-) если бы была последовательность (++----+--+++-+---+) вот тут обязательно будет непредсказуемый результат. Moroz скоро думаю поделится своими  наблюдениями и мы узнаем результат нашего спора в котором по обычаю должна родится истина 

Добавлено (21.02.2017, 00:58)
---------------------------------------------
Nikan писал(а):хоть внутреннею
Нельзя внутренюю! Мы ведь положительную составляющую РРМ обрабатываем а вы хотите програмно к плюсу пусть даже через внутренний резистор (5-10кОм) подтянуть. Тогда мы напряжение питания мерять начнём...
Можно конечно скоростным счётчиком обрабатывать паузы, но надо изменить конфигурацию блока.
Последний раз редактировалось Александр_Светлый 21.02.2017{, 01:01}, всего редактировалось 1 раз.
Я не флудер , просто мне есть что сказать =)

Ответить

Вернуться в «Проекты различных устройств на Arduino»