Балансирующий робот

[Astreet]

В интернете достаточное количество информации о Балансирующих девайсах.
Вот например https://habr.com/ru/articles/575662/
Вопрос к знатокам и продвинутым пользователям FLProg.
Возможно ли написание программы для Балансирующего робота в FLProg?

balrob.jpg

[Phazz]

Можно все, но будет не просто. Да и зачем? Если есть готовый код

[Astreet]

Да и зачем? Если есть готовый код

Риторический вопрос.... На часть обсуждаемых здесь, на форуме проектов, также есть готовые коды. Так зачем же тогда писать их в FLProg?

На самом деле есть в планах собрать такого робота.
Но если программная часть будет написана в FLProg, то это будет ещё одним шагом по освоению этой замечательной программы!
В частности в проекте присутстувует гироскоп MPU6050. Интересно было бы позаниматься с ним...

[Astreet]

Чтобы не плодить темы на форуме, решил спросить здесь, тем более вопрос касается шаговиков...

Робот не спеша собирается.... точнее он собран, осталось только вдохнуть в него жизнь... Но в процессе "вдыхания" (или вдыхивания) было спалено несколько Нанок. Причина была найдена - микрокапля припоя, оказавшаяся в ненужном месте. После этогоь был загружен элеметарный скетч, чтобы просто покрутить шаговики.... Шаговики жужжали, и как будто меняли направление... Но вращения не было видно, хотя может оно и было (может слишком мелкий был шаг). Подрутил переменник, расположенный на плате драйвера, что-то блымкнуло и очередная нанка отправилась отдыхать... Пошел дымок и запах изоляции...

Проверка шаговиков туда сюда.flp

WhatsApp Image 2025-01-14 at 13.49.08 (2).jpeg

WhatsApp Image 2025-01-14 at 13.49.08 (3).jpeg

[Astreet]

В итоге плюнул на всё это безобразие... И собрал тестовую схемку на ULN2003.

Проверка шаговиков ULN2003.flp

Вроде работает.... Но есть несколько затыков.

[Astreet]

WhatsApp Image 2025-01-14 at 15.09.26.jpeg

При фиксированной скорости работает нормально.

Screenshot 2025-01-14 150355.png

Но как только заводишь в схему регулировку скорости со внешнего входа, то скетч не работает... Хотя и пишет, что загружено.

Screenshot 2025-01-14 150540.png

[rw6cm]

При фиксированной скорости работает нормально.
Но как только заводишь в схему регулировку скорости со внешнего входа, то скетч не работает... Хотя и пишет, что загружено.

При работе блока, скорость на входе не должна ровняться нулю.

Изменение скорости ШД.flp

флп738

[Astreet]

При работе блока, скорость на входе не должна ровняться нулю.
Изменение скорости ШД.flp
флп738

Спасибо! Заработало.
Немного переделал и вернулся к кнопкам Плюс/Минус.

[Astreet]

После определенного количества времени мудоханья с роботом было решено перебрать плату и убрать все сопли.

Было.

WhatsApp Image 2025-01-20 at 09.42.45.jpeg

Стало.

WhatsApp Image 2025-01-20 at 09.42.45 (1).jpeg

[Astreet]

Ну и соотвественно шаговики закрутились как надо...

WhatsApp Video 2025-01-20 at 09.42.45.mp4

WhatsApp Video 2025-01-20 at 09.42.45 (1).mp4

[aidar_i]

Паяйте навесной монтаж эмалированными проводами, не очень тонкими, просто и надёжно.

[Astreet]

Паяйте навесной монтаж эмалированными проводами, не очень тонкими, просто и надёжно.

Да, как вариант...

[Astreet]

С монтажом и кривой пайкой справились - теперь следующая задача - загрузить ПО и сделать его работоспособным....
Загрузка скетча ожидаемо ничего не дала.... При включении роберта слышен характерный писк и подергивание одного из шаговиков. Он же (шаговик) удерживается питанием, второй можно свободно вращать...
Попытки присоединиться по блютуз через приложение EZ GUI оказались безуспешными, поэтому снова обращаемся к FLPog в надежде исправить ситуацию...

[Astreet]

Телефон на Андроид видит модуль НС-05, но выдает ошибку....

WhatsApp Image 2025-01-26 at 18.29.35.jpeg

WhatsApp Image 2025-01-26 at 18.32.39.jpeg

WhatsApp Image 2025-01-26 at 18.32.48.jpeg

Телефон с яблоком вообще не видит НС-05..... Почему?

[Astreet]

Есть небольшие сдвиги... Я бросил безуспешные попытки с модулями HC-05 и НС-06. Вместо них взял ESP 32 с блютузом. Здесь я потратил энное количество часов, прежде чем вся эта музыка начала работать.
Первым был затык с ошибкой компиляции. Оказывается RemoteXY незадекларирован!!!

Screenshot 2025-01-29 093527.png

С решением этого вопроса я сталкивался ранее, но пригодилось только сейчас!
Спасибо Денису Теричеву!






Второй момент - загрузка скетча в ESP32. IDE начал прописывать, что порт СОМ7 оказывается не существует!!!!
В итоге оказалось, что ESP32 - дохлая. Поменял на другую ESP - порт появился и скетч удачно залился. Правда, были какие-то комментарии типа не очень хорошо загрузилось.

Screenshot 2025-01-28 172115.png

[Astreet]

Итог - простенькое управление светодиодами: ШИМ, Вкл/Выкл и Вкл по нажатой кнопке.

WhatsApp Image 2025-01-29 at 11.46.24.jpeg

[Astreet]

Да.... и по первому случаю (см.выше) - неужели разработчикам RemoteXY сложно поправить данный недочёт?!

[Astreet]

Процесс идёт... Неспешно, но идёт....
Выявил одну из сопутствующих проблем. При компиляции скетча из RemoteXY в Flprog не верно прописываются адреса. Причём исправить их в Flpog не получается. В RemoteXY прописал А0 и А1. А в FLprog таких выводов нет.

Screenshot 2025-02-03 094236.png

Справа напрямую скомпилированный скетч, слева - через Flprog. Соотвественно связь между смартфоном и модулем НС-05 не устанавливается.

Screenshot 2025-02-03 095250.png

[Astreet]

Другой момент - из четырех модулей (2 НС-05, 2 НС-06) работает только один. Только на нём при включении загорелись оба светодиода (синий и красный). На остальных моргает только красный. Я так понимаю, это брак?

WhatsApp Video 2025-02-03 at 10.06.00.mp4

[Astreet]

Поигрался с АТ командами, посмотрел версии модулей НС-05/06. Все разные... Поштудировал форумы на предмет перепрошивки модулей - отдельный гемморой... Думаю с ним лучше не связываться... Овчинка выделки не стоит.
Попробую прицепить живой модуль НС к Роберту.... Либо, если не пойдёт, переделать монтажную плату под ESP32.