FlProg

Разберу задачу пошагово и предоставлю полный скетч для Arduino UNO с датчиком AS5600.

Подключение компонентов
AS5600 → Arduino UNO:

VDD → 5 V;

GND → GND;

SDA → A4 (или пин 20 на Mega);

SCL → A5 (или пин 21 на Mega).

Требования к магниту:

полярность N/S в горизонтальной плоскости;

воздушный зазор: 0,5–3 мм (зависит от силы магнита).

Необходимые библиотеки
Установите библиотеку AS5600 от RobTillaart через менеджер библиотек Arduino IDE (меню Скетч → Подключить библиотеку → Управлять библиотеками).

Скетч для измерения угла поворота и подсчёта оборотов
cpp
#include <Wire.h>
#include "AS5600.h"

AS5600 as5600;

// Переменные для подсчёта оборотов
int lastRawAngle = 0;
int currentRawAngle = 0;
long totalRotations = 0;
float totalAngleDegrees = 0.0;

void setup() {
Serial.begin(115200);
Wire.begin();

// Инициализация датчика
if (!as5600.begin()) {
Serial.println("Ошибка: не удалось найти датчик AS5600, проверьте подключение!");
while (1); // Зависание при ошибке
}

Serial.println("AS5600 успешно подключён!");

// Настройка направления (по часовой стрелке)
as5600.setDirection(AS5600_CLOCK_WISE);

// Проверка подключения
int connectionStatus = as5600.isConnected();
Serial.print("Статус подключения: ");
Serial.println(connectionStatus);

delay(1000);

// Инициализируем последний угол
lastRawAngle = as5600.rawAngle();
}

void loop() {
// Чтение сырого угла (0–4095, 12-бит)
currentRawAngle = as5600.rawAngle();

// Подсчёт оборотов через анализ переходов через 0/4095
int angleDiff = currentRawAngle - lastRawAngle;

if (angleDiff > 2048) {
// Переход с 4095 на 0 (против часовой стрелки)
totalRotations--;
} else if (angleDiff < -2048) {
// Переход с 0 на 4095 (по часовой стрелке)
totalRotations++;
}

// Обновление последнего угла
lastRawAngle = currentRawAngle;

// Расчёт общего угла в градусах
totalAngleDegrees = totalRotations * 360.0 + (currentRawAngle / 4096.0 * 360.0);

// Вывод данных в монитор порта
Serial.print("Сырой угол: ");
Serial.print(currentRawAngle);
Serial.print(" (");
Serial.print(currentRawAngle * 360.0 / 4096.0, 2);
Serial.print("°), ");

Serial.print("Обороты: ");
Serial.print(totalRotations);
Serial.print(", ");

Serial.print("Общий угол: ");
Serial.print(totalAngleDegrees, 2);
Serial.println("°");

delay(100); // Задержка для читаемости вывода
}
Пояснения к коду
Инициализация:

as5600.begin() — инициализирует датчик;

setDirection() — задаёт направление вращения (по часовой стрелке).

Подсчёт оборотов:

отслеживает переходы через границу 0/4095;

при резком скачке угла (больше 2048 или меньше −2048) фиксирует полный оборот;

учитывает направление вращения.

Расчёты:

сырой угол: 0–4095 (12-бит, 4096 шагов на оборот);

перевод в градусы: угол=сырой угол/4096×360
∘
;

общий угол: обороты×360
∘
+текущий угол.

Вывод данных:

сырой угол (0–4095);

текущий угол в градусах (0–360°);

количество полных оборотов;

общий накопленный угол.

Как использовать
Соберите схему согласно разделу «Подключение компонентов».

Установите библиотеку AS5600 через менеджер библиотек Arduino IDE.

Загрузите скетч в Arduino UNO.

Откройте Монитор порта (Ctrl+Shift+M) со скоростью 115200 бод.

Поворачивайте магнит над датчиком — в мониторе порта будут отображаться:

текущий угол поворота;

количество оборотов;

суммарный угол вращения.

Возможные улучшения
Калибровка: используйте setZPosition() и setMPosition() для точной настройки диапазона.

Фильтрация: добавьте усреднение значений для снижения шума.

Сохранение данных: записывайте значения на SD‑карту или передавайте по Bluetooth/Wi‑Fi.

Графики: визуализируйте данные в Serial Plotter Arduino IDE или Processing.