FlProg

Немного доделал машину. Выкладываю для примера.
Осталось еще пара незначительных косяков.
В программе RemoteXY, при использовании G-сенсора, не правильно работает джойстик. При включенном G-сенсоре, реакция джойстика на наклон планшета следующая: вперед/назад джойстик клонится в сторону наклона, а вправо/влево в противоположную наклону сторону. Поэтому при переключении в ручное управление повороты руля работают в противоположном g-сенсору направлении.
При незначительном наклоне планшета (примерно 15-20 градусов) джойстик уходит в максимум. Это неудобно при управлении.
Авторы RemoteXY пообещали исправить, в новой версии, инверсию джойстика и добавить его калибровку. На вопрос когда новая версия выйдет ответа не было(. 
[video]http://www.youtube.com/watch?v=jOrVmp9jTIM[/video]

Думаю дергание серв связано с линейностью генерируемого кода. 2 шаговика через модбас тоже тупят. А частый опрос вообще загоняет плату в ступор,особенно, если надо опрашивать ченить типа DHT,18b20.  нужно скорее всего работать на прерываниях и реализовать побайтное считывание датчиков.

klepa, сорян за долгий ответ). Как то я провтыкал эту тему и не слежу за ней. 
Пока не могу открыть старый проект в последней версии, подскажу на словах...
Для вращения мотора вразных напрвлениях от однополюсного питания, полярность включения мотора необходимо менять. 
Для изменения скорости вращения надо менять амплитуду напряжения, приложенное к мотору, либо использовать Широтно Импульсную Модуляцию (ШИМ).
Я использовал транзисторы от старой схемы этой машины. Подключил их таким образом. Стрелками указано, направление тока:

Это упрощенная схема для понимания, без резисторов, диодов...
От контроллера идет два управляющих сигнала (ШИМ). Очень важно в программе предусмотреть НЕВОЗМОЖНОСТЬ подачи двух сигналов одновременно. В таком случае, при открытых 4-х транзисторах, будет КЗ питания.
В программе с выхода блока RemoteXY, сигнал джойстика подал через блок масштабирования напрямую на выхода ШИМ. Дополнительно, сделал блокировку подачи сигнала одного направления, если уже есть сигнал обратного направления. Проект пока не могу открыть.
Единственное что раздражает, это писк мотора от ШИМа. Надо частоту ШИМа увеличивать вне слухового диапазона.
По поводу твоей схемы есть нюанс. Блок выход. Вход разрешение записи (En). ЗАПИСИ!!! Если на входе En ноль, то запись запрещена, НО значение остается старое. Могу ошибаться справедливо ли это для блоков выхода, но для переменных точно! И блоки сравнения лучше использовать без "=".
Попробуй такую схему: