#14
Сообщение
Boroda » 06.05.2016{, 16:54}
Rovki, не стоит время тратить, ведь тоже самое выше, в 12 сообщении.
Value = PV - входное значение
SET = SP - уставка
Kp = XP - коэффициент пропорциональности.
Ki = TI - коэффициент интегральной составляющей
Kd = td - коэффициент дифференциальной составляющей
dt = период работы ПИД (у меня задается снаружи генератором)
Mn = -1.00 = -100% - у меня по умолчанию -100 или 0 (на разных выходах)
Mx = +1.00 = +100% - у меня по умолчанию +100
ШИМ такой же, как у меня, только немного перелицованный и на флоате с входным значением от -1,00 до +1,00, а период ШИМа снаружи константой задается.
Ограничение интегральной составляющей там -100..+100%, что не очень подходит для трехходового (а у меня оно настраивается).
П.С.
Сколько мы не экспериментировали с зоной нечувствительности на входе ПИД - все это бред, при быстро изменяющихся процессах она только мешает - убрали нафиг. Оставили только зону нечувствительности ШИМ примерно 100 мсек (минимальная длительность импульса).
А сброс суммарной ошибки (интеграла) им пришлось делать из-за того, интеграл не ограничивали и он мог накопиться до 100%. Например в такой ситуации: надо уменьшить температуру прямой воды, а из системы пришла более горячая обратная вода и кран долго давится на закрытие - пока вода не остынет, ошибка постепенно накапливается. С учетом TI(Ki) это накопление может длиться минут 40, но ведь его (интеграл) потом надо опять к нулю опустить, соответственно последующие 40 минут кран будет закрыт, пока интеграл в область близкую к нулю не придет.
Вывод: для трехходовых кранов с дискретным управлением интеграл вреден, потому как текущее положение трехходового является мощность, то есть заменяет интегральную составляющую ПИДа (для дискретного управления применяют ПДД или ПД). А для нагревателей, которые ШИМом управляются и кранов 4..20мА (0..10В) интегральная + пропорциональная составляющая - это основная мощность (здесь он полезен).
Последний раз редактировалось
Boroda 10.05.2016{, 00:34}, всего редактировалось 1 раз.