Шаговый двигатель на AccelStepper

Сообщение **AlexCrane** » 04 дек 2019, 22:24

Бок управления шаговым двигателем на библиотеке AccelStepper

Наименование блока: ШагДвиг_mod (step/dir) INT_v2

ШД.png

Работает на библиотеке AccelStepper.h и TimerOne.h (Не будет работать ШИМ на выходах завязанных на первое прерывание)
http://www.airspayce.com/mikem/arduino/ ... index.html

Параметры пользователя:
period - Период прерывания, мкс, Менять Оторожно
Step - Пин управления шагами контроллера
Dir - Пин направления вращения контроллера

Входы:
Continuous - При true постоянно шагаем, имеет больший приоритет перед EnSteps
SpeedContinuous - Скорость ШД для "постоянно шагаем"
Эти два входа можно использовать для поиска концевика и просто чтобы покрутить двигателем, но без ускорений

SetZeroPosition - Установка начальной позиции в 0. Использовать через RTrig

EnSteps - при переднем фронте начинаем шагать. Использовать через RTrig
MaxSpeed - Максимальная скорость шаг/сек
Acceleration - Ускорение шаг/сек2
Steps - Количество шагов для выполнения (hint: можно и отрицательные)
CCW - true крутить против часовой, иначе по

AbsSteps - Если true то шагаем по абсолютным координатам от нулевой позиции, иначе идем относительно последней позиции

StopAccel - Остановка с использованием текущей скорости и ускорения

Выходы:
Ready - true двигатель закончил движение
Position - Текущая позиция двигателя
-

-
Небольшой пример:
------------------------------------------------

Тест ШД 04 test.flp

- здесь блоки старые оставил просто как пример (новые внизу)
------------------------------------------------

ТЕСТ ШД v6.flp

- здесь блоки старые оставил просто как пример (новые внизу)
------------------------------------------------
Обновил 15.12.2019. Не включалось повторно бесконечное вращение
Обновил 14.01.2020. После остановки "бесконечного вращения" продолжал медленно шагать
Обновил 29.01.2020 до версии 1.2. Пофиксил обнаруженные баги.
Обновил 06.04.2020 до версии 1.3. Некорректно работал вход CCW
Обновил 12.11.2020 Добавил блоки для DUE и для драйверов на базе ULN2003, L298N и пр.

Примеры предоставленные участниками форума:
viewtopic.php?t=5919#p80991

Библиотеки

Accel_libraries.zip

Сообщение **AlexCrane** » 04 дек 2019, 22:24

Примеры форумчан:
[ref]leons[/ref]
Описание: двигатель рыскает как радар влево-вправо с продвижением по кругу

проба.flp

----------------------------------------------------
[ref]CraCk[/ref], [ref]AlexCrane[/ref]
Описание: ШД 28byj-48 (через драйвер на базе ULN2003) работает как сервопривод от 0 до 90 гр. в зависимости от положения переменного резистора на А0

ШД ULN1.flp

Ingwar · Сообщение **Ingwar** » 04 дек 2019, 23:01

Код не смотрел, спрошу так - частота шагов меняется кратно таймеру? Или реально например можно получить 10000, 10001, 10002 и т. д. шагов в секунду?

Сообщение **AlexCrane** » 05 дек 2019, 05:45

Ingwar писал(а): 04 дек 2019, 23:01 Код не смотрел, спрошу так - частота шагов меняется кратно таймеру? Или реально например можно получить 10000, 10001, 10002 и т. д. шагов в секунду?

Ардуино нано, мега, уно вряд-ли даст столько шагов в сек... Пробовал 4000 - работало. Количество шагов в секунду любое.

Sanbi4 · Сообщение **Sanbi4** » 05 дек 2019, 13:57

Подскажите, есть возможность использования нескольких таких блоков в 1 проекте?

Сообщение **AlexCrane** » 05 дек 2019, 15:01

[ref]Sanbi4[/ref], Пока нет. Несколько для одного ШД или для нескольких ШД???

Sanbi4 · Сообщение **Sanbi4** » 05 дек 2019, 16:27

Мне надо управлять 6ю ШД. С разными режимами работы. То есть выполнять разные задачи, соответственно, делать разные шаги при определенных условиях. Можно, чтобы в проекте было 6 блоков, остальное "прикрутим"

Сообщение **AlexCrane** » 05 дек 2019, 17:49

[ref]Sanbi4[/ref], Тяжко будет ардуинке на этой библиотеке, попробуем...

leons · Сообщение **leons** » 17 дек 2019, 18:47

А можно вторую версию посмотреть // Тест ШД 02 test.flp

Сообщение **AlexCrane** » 17 дек 2019, 19:25

[ref]leons[/ref], Таковой нет (пропустил

), что конкретно вас интересует?

leons · Сообщение **leons** » 17 дек 2019, 19:46

там был ваш первый тест я его удалил случайно , нажал на кнопку 400 шагнул отпустил -400 шагнул ,
у меня есть скетч я его хочу на FLProg переделать

Scrabler · Сообщение **Scrabler** » 04 янв 2020, 14:24

Уважаемый разработчик модуля на Accelstepper. Ваш модуль работает замечательно на процессорах
AVR, но к сожалению я сейчас делаю проект на ESP8266 а на нем не работает библиотека TimerOne... Не могли бы вы сделать этот модуль и для ESP например на библиотеке Ticker которая работает на нем. Спасибо

Сообщение **AlexCrane** » 14 янв 2020, 18:16

Обновил блоки

[ref]Scrabler[/ref], Не знаю поддерживает ли данная библиотека ESP, попробуй и отпишись. Убрал прерывания, думаю скорости ESP хватит...

Тест ШД 04 test ESP.flp

ingener · Сообщение **ingener** » 19 янв 2020, 14:33

[ref]AlexCrane[/ref], жаль, что в данном очень функциональном блоке нет возможности менять "на ходу" скоость движения в рабочем режиме (с отработкой ускорений).
Т.е. если менять во время движения константу MaxSpeed, блок не реагирует.
Нужно это было бы для того, чтобы использовать перемещение мотора вручную с ускорением через определенное время (к примеру, 3 секунды едет на 1000, затем ускоряется до 3000)

Oleg1345140 · Сообщение **Oleg1345140** » 24 янв 2020, 13:55

День добрый, использовал ваш блок, столкнулся со следующей проблемой. При использовании постоянного вращения по завершении команды контроллер возвращает двигатель в нулевую координату без команды. И более блок не на какие команды не реагирует. Во вложении файл тестовой программы и видео файл работы. Прошу подсказать как исправить эту ситуацию.

тест двигателя.flp

Видео

Отправлено спустя 1 минуту 13 секунд:
Видео лучше скачать, иначе встроенный плеер его сильно жмет и не все заметно.

Sanbi4 · Сообщение **Sanbi4** » 24 янв 2020, 14:55

[ref]Oleg1345140[/ref],первое, что увидел, у вас нет основного блока для шагового двигателя.

Отправлено спустя 2 минуты 33 секунды:

ingener писал(а): 19 янв 2020, 14:33 [ref]AlexCrane[/ref], жаль, что в данном очень функциональном блоке нет возможности менять "на ходу" скоость движения в рабочем режиме (с отработкой ускорений).
Т.е. если менять во время движения константу MaxSpeed, блок не реагирует.
Нужно это было бы для того, чтобы использовать перемещение мотора вручную с ускорением через определенное время (к примеру, 3 секунды едет на 1000, затем ускоряется до 3000)

На вход EnSteps - подавайте импульсы с симметричного генератора 1мс.

Oleg1345140 · Сообщение **Oleg1345140** » 24 янв 2020, 15:23

Sanbi4 писал(а): 24 янв 2020, 14:55 [ref]Oleg1345140[/ref],первое, что увидел, у вас нет основного блока для шагового двигателя.

\
Добавил блок, но принципиально ничего не изменилось

тест двигателя2.flp

Sanbi4 · Сообщение **Sanbi4** » 24 янв 2020, 15:46

[ref]Oleg1345140[/ref], попробуйте с этим блоком. да и для вашей задачи - данный блок избыточен. есть на форуме блоки проще и тоже нормально работающие. попробуте на вход Steps - поставить константу Int = 0

Oleg1345140 · Сообщение **Oleg1345140** » 24 янв 2020, 16:19

Sanbi4 писал(а): 24 янв 2020, 15:46 [ref]Oleg1345140[/ref], попробуйте с этим блоком. да и для вашей задачи - данный блок избыточен. есть на форуме блоки проще и тоже нормально работающие. попробуте на вход Steps - поставить константу Int = 0

Сейчас попробую, задача была изначально сильно сложнее, но потерпев неудачу, стал искать почему отрабатывает не корректно и упрощать схему. в результате сделал вывод что есть проблема с блоком шагового двигателя.

Отправлено спустя 9 минут 11 секунд:
с данным блоком ведет себя точно так же, сначала перемещается пока не отпущу кнопку потом возвращается в исходную позицию, без каких либо команд. Перемещение по часовой или против часовой стрелки значение не имеет.

Sanbi4 · Сообщение **Sanbi4** » 24 янв 2020, 16:20

-[ref]Oleg1345140[/ref], EnSteps = 0, Steps = 0 выставьте константами

FlProg