И снова управление катером (подрулька)

Сообщение **Grafsaxar** » 28 апр 2019, 23:11

egoist писал(а): 28 апр 2019, 19:00
Ребята давайте жить дружно !!!

Я разве имел ввиду шим сигнал? У уно на 2 и 3 ноге скоростной счётчик.

вам просто надо обрабатывать сигнал от автопилота. а он выдает сигнал токой же как и на управления серво.
Завтра сделаю схему.

Anydy писал(а): 28 апр 2019, 21:10 Grafsaxar, Супер! Модельки .......но речь идет о катере который перевозит людей! Если какой глюк произойдет....а если программировать через ардуино IDE то точно вы ничего не отследите...и будет крах(((
Ничего не будет !! Автопилот проверенный. За 9 лет ни одного сбоя.

Если за 2 платы нано или уно переживаете , то можно на них поставить внешнюю собаку например MAX705 , ADM705

На приборную доску можно вывести 3 контрольных лампочек. На работу (симулятора пульта радиоуправления ) , работу выходного формирователя сигнала (уно,нано ) .

Если лампы не мигают контроллер висит.

С программой Flprog можно уже сделать невозможное. Надо просто знать логику и принцип работы.

egoist · Сообщение **egoist** » 29 апр 2019, 00:13

Grafsaxar писал(а): 28 апр 2019, 23:11
egoist писал(а): 28 апр 2019, 19:00
Ребята давайте жить дружно !!!

Я разве имел ввиду шим сигнал? У уно на 2 и 3 ноге скоростной счётчик.

вам просто надо обрабатывать сигнал от автопилота. а он выдает сигнал токой же как и на управления серво.
Завтра сделаю схему.

Ничего не будет !! Автопилот проверенный. За 9 лет ни одного сбоя.

Если за 2 платы нано или уно переживаете , то можно на них поставить внешнюю собаку например MAX705 , ADM705

На приборную доску можно вывести 3 контрольных лампочек. На работу (симулятора пульта радиоуправления ) , работу выходного формирователя сигнала (уно,нано ) .

Если лампы не мигают контроллер висит.

С программой Flprog можно уже сделать невозможное. Надо просто знать логику и принцип работы.
Что то я читал читал про APM2.6 ArduPilot так и не понял как его подключить и им управлять по проводам без радиопультов.

Сообщение **Grafsaxar** » 29 апр 2019, 12:03

Вот стандартное подключение.

Автопилот управляет сервомоторами. моторами в заданном режиме.

Режимы настраиваются в софте.

1 канал с приёмника берётся на управление режимами.

Допустим вы выбрали 3 режима. 1 режим сигнал на серво 0 градусов. 2- 90 градусов. 3- 180 градусов.

Допустим вы выбрыли режим держать по курсу. Автопилот сохраняет данные курса и поддерживает его управляя рулём.

Но вы в любое время находясь в этом режиме можете изменить курс поворачивая лодку нажав джойстик на пульте.

Как только отпустили джойстик , автопилот держит новый курс.

Есть так же управление по точкам. записываете в софт координаты точек и скорость которую он должен держать.

Короче в важем случае можно полность сделать автономку.

впереди прицепить пару радаров чтобы предупреждали о объекте и тормозили или обходили препятствие.

Но радары дороговато стоят. надо чтобы метров на 100-150 работал. Можно снять с какого нибуть автомобиля:)))

Forum.jpg

egoist · Сообщение **egoist** » 29 апр 2019, 12:18

Несколько вопросов ,на входе в место приёмника как реализовать кнопки?кнопками я импульсы не дам и получается еще ардуинку ставить? далее хоть убейте не понимаю как обработать сигнал с сервы у нее 3 положения получается а мне на 2 реле надо.И я так понимаю внутри этой коробочки тоже адуино)) получается мне связка нужна будет из двух ардуин.Не проще софт от этой приблуды залить в свою ардуино?

Сообщение **Grafsaxar** » 29 апр 2019, 12:52

Прошивку то залить можно но по ISP.

Но вам это ничего не даст . обвязки то не будет.

И я как понял вы хотите в Flprog делать.
Я вам предложил самый лёгкий вариант с кучей всяких возможностей,

Да и цена детская.

Измеряя скоростными счётчиками длину импульса от автопилота можете чем угодно управлять.
При отклонение автопилот изменит длину импулся. Нано это заметит и включет соответствуещее рeле.

Forum_1.jpg

egoist · Сообщение **egoist** » 29 апр 2019, 18:52

спасибо с выходами понятно ,а входы тоже через ардуино подтягивать?

Сообщение **Grafsaxar** » 29 апр 2019, 19:51

egoist писал(а): 29 апр 2019, 18:52 спасибо с выходами понятно ,а входы тоже через ардуино подтягивать?

Да. Как на схеме.

egoist · Сообщение **egoist** » 20 ноя 2019, 23:23

Немного с задержкой ,не было время заниматься в сезон . Выкладываю фото механики поворота мотора.Летный контроллер думаю не подключать хочу как и прежде все на ардуино,так что не против в помощи в написании скетча в FLPROG

Anydy · Сообщение **Anydy** » 21 ноя 2019, 20:53

По фото не совсем понятно.....у вас сервопривод жестко привязан к румпелю?
Это наверное самый важный момент - в случае принятия человеком управления на себя - ваша "подрулька" должна ФИЗИЧЕСКИ отстыковываться от двигателя. Моментально. Иначе представить страшно что будет если катер прет на препятствие а человек пытается отрулить и не может.......на воде шутки плохи.....
У меня в молодости была идея сделать на жигулях с карбюратором круиз-контроль, но так и не придумал как сделать чтобы как на иномарках - нажал на газ или на тормоз - вся моя поделка моментально отсоединялась от карбюратора и я управлял в обычном режиме.....
Так что прежде всего нужно продумать этот момент - при касании руля - автоматика отрубается именно физически, так как такой сервопривод при обесточивании сдвинуть с места не реально....

Отправлено спустя 18 минут 21 секунду:
Вот как придумаете каким образом физически отсоединять привод от движка - можно будет думать о программе управления.....у меня что то кроме как электромагнит в голову другие идеи не приходят....
Потом откуда будет автоматика брать данные куда ей рулить? Тоже только одна мысль - GPS приемник, но и тут проблема - спутники могут давать данные от 5 до 50 метров....представьте....идёте вы по курсу....и тут опа - со спутника приемник получил координаты что вы не на середине реки а на берегу - ваша "подрулька" резко поворачивает в сторону другого берега! Не смешно.
Компас? ну если только в океане в километре от берега....
В общем не понятно как на практике это применить......только GPS еще реально, по заранее заданным точкам и не на ардуино и не в FLprog

egoist · Сообщение **egoist** » 22 ноя 2019, 12:16

Спасибо что читаете тему,но я устал уже повторять,что мне резкое отключение мотора не нужно!!!!! Это докатка ,а не основной мотор и не нужно мне хождение по точкам GPS.Задача при активации ,в ковычках автопилота,это поддержание прямого курса по координате Х с акселерометра или блока GPS ,но с GPS мы зависим от спутников.Алгоритм такой механически рулем или кнопкам (электрически) направили судно прямо и нажали автопилот-который подруливает мотор автоматически поддерживая прямое направление движения судна.Согласен что судно будет все равно сносить мальца для этого идеальный вариант кнопками влево или вправо подкорректировать курс после чего автопилот уже будет рулить по скорректированному курсу.Или простой вариант отключили автопилот, подкорректировали и опять включили автопилот.

Отправлено спустя 5 минут 53 секунды:
Принцип как у румпельных автопилотов autohelm 1000

ViktorPetrov

[ref]egoist[/ref], Для компаса нужно сделать механическую стабилизирующию платформу ,компас должен располагаться в горизонтальной плоскости. По GPS ,по мне так неплохо ,если тоже будит корректировка курса . При тролинге как токовой точности ненужно, не по дороге же ходишь.
Сразу и не найдешь где смотрел:
[spoiler]

1.png

[/spoiler]

SSSergeich · Сообщение **SSSergeich** » 22 ноя 2019, 13:55

Anydy писал(а): 21 ноя 2019, 20:53 По фото не совсем понятно.....у вас сервопривод жестко привязан к румпелю?
Это наверное самый важный момент - в случае принятия человеком управления на себя - ваша "подрулька" должна ФИЗИЧЕСКИ отстыковываться от двигателя. Моментально. Иначе представить страшно что будет если катер прет на препятствие а человек пытается отрулить и не может.......на воде шутки плохи.....

стоп-шнур дернуть

ViktorPetrov

SSSergeich писал(а): 22 ноя 2019, 13:55 стоп-шнур дернуть

Это не "Казанка" ,а выглядеть будит примерно так:

Anydy · Сообщение **Anydy** » 22 ноя 2019, 20:10

Всё же на самый основной мой вопрос я не вижу ответа.....сервопривод жестко сцеплен с румпелем двигателя? Как тогда вручную рулить? Откручивать пару гаечек чтобы порулить вручную?

Отправлено спустя 8 минут 1 секунду:

egoist писал(а): 22 ноя 2019, 12:16 поддержание прямого курса по координате Х с акселерометра

Вы представьте как будет акселерометр колбасить на воде .....данные будут просто рандомные....

egoist писал(а): 22 ноя 2019, 12:16 автопилот-который подруливает мотор автоматически поддерживая прямое направление движения судна

как автопилот поймет что он едет прямо а не влево????

magpit · Сообщение **magpit** » 22 ноя 2019, 22:50

Anydy писал(а): 22 ноя 2019, 20:10 Всё же на самый основной мой вопрос я не вижу ответа.....сервопривод жестко сцеплен с румпелем двигателя? Как тогда вручную рулить? Откручивать пару гаечек чтобы порулить вручную?

В этом случае походу спасёт маточная гайка

DmitriyL · Сообщение **DmitriyL** » 23 ноя 2019, 08:16

Есть еще одна особенность для автоматики этого процесса, про которую не знают или забывают. И она существенна. Попытаюсь объяснить.
Автоматическое управление курсовой устойчивости имеет колебательные процессы. В идеале - это когда мгновенно произошло отклонение на угол, и тут же мгновенно на этот же угол система отработала и восстановила курс. Это как на велосипеде: куда двигаться, туда и поворачивать руль. На деле же инерция и прочие факторы влияют на то, что исполнительные устройства системы устойчивости не могут быть построены на простом математическом вычислении разницы курса и угла отклонения, в противном случае получим хождение зигзагами из-за "недолета-перелета". Когда специалист управляет автомобилем, водным или воздушным транспортом, процесс выравнивания после выполнения поворота происходит не линейно. Т.е. на всем участке маневра угол изменяется как минимум в зависимости от скорости и инерции управления. Плохой "водитель", к примеру, будет еще подруливать для окончательного выравнивания, потому что с первого раза не смог вывести на нужный курс, "перелетев" его на другой угол отклонения. Для этого система автоматического курсовой устойчивости должна учитывать колебания, вызванные погрешностью управления, и гасить их в соразмерности их амплитуде.

Anydy · Сообщение **Anydy** » 23 ноя 2019, 08:44

[ref]DmitriyL[/ref], Согласен, человек хочет сделать автопилот ....но даже Тесла -- автомобили еще с этим не справились полностью ....что говорить про ардуино)))) Тем более на воде, где гироскопы, акселерометры не будут работать, компас возможно, только толку от него....у меня одна мысль - GPS с заранее заданными координатами....

egoist · Сообщение **egoist** » 23 ноя 2019, 09:00

Anydy писал(а): 22 ноя 2019, 20:10 Всё же на самый основной мой вопрос я не вижу ответа.....сервопривод жестко сцеплен с румпелем двигателя? Как тогда вручную рулить? Откручивать пару гаечек чтобы порулить вручную?

Отправлено спустя 8 минут 1 секунду:
egoist писал(а): 22 ноя 2019, 12:16 поддержание прямого курса по координате Х с акселерометра
Вы представьте как будет акселерометр колбасить на воде .....данные будут просто рандомные....
egoist писал(а): 22 ноя 2019, 12:16 автопилот-который подруливает мотор автоматически поддерживая прямое направление движения судна
как автопилот поймет что он едет прямо а не влево????

А в этом случае включить алгоритм усреднения значений

Anydy · Сообщение **Anydy** » 23 ноя 2019, 10:05

Усреднения значений чего? Повторюсь в пятисотый раз - как у вас сделано на физическом уровне чтобы "подрулька" отключилась от двигателя?

egoist · Сообщение **egoist** » 23 ноя 2019, 11:05

Anydy писал(а): 23 ноя 2019, 10:05 Усреднения значений чего? Повторюсь в пятисотый раз - как у вас сделано на физическом уровне чтобы "подрулька" отключилась от двигателя?

Усреднение значений отклонения ,представьте синусойду по середине которой проходит прямая это и будет прямая усредненных значений ,А с отключением подрульки представьте ,что мотор который у меня на фото вообще без румпеля!!!! и не какими другими способами не управляется ! только джойстиком .

FlProg