ШД Nema 17 запустить с разными оборотами

[BOGDAN]

Есть 2 шаговых двигателя Nema 17. и дравера L298N. задача запустить с разными скоростями первый пол оборота в минуту, второй 5 оборотов в минуту. Работать должны постоянно.
Вторая задача на одном из движке поставить счетчик оборотов, например 100 оборотов сделало подало на выход пина короткую лог единицу и снова считает до 100. Вот с последним вобще не могу понять как сделать.

Полный оборот двигателя 200 шагов
в данный момент вал у меня туда сюда вибрирует, почему так не пойму. посоветуйте что нить

движок такой

к драйверу подключал вроде правильно

[BOGDAN]

смог запустить только 1 двиг, вместе никак не хотят запускаться, какой то конфликт между ними, кстати в блокe IN перепутаны, поставил поочередно заработало,

Как запустить 2 вместе с разными скоростями?

[Anydy]

Для начала выкинуть L298N и использовать драйвер для шагового двигателя, например А4988