Помогите разобраться, запутался

[jet-belan]

Доброго времени суток Форумчане! нужна помощь... делаю плату управления крабовым ходом на трактор. колёса предусмотрены задние на поворот, а вот с встроенной схемой уже не разобраться.
Мы имеем:
1. датчики резистивные на 5 КоМ спереди и сзади на шарнирах колёс по одному
2. штекер управления электронного гидрораспределителя 3 контакта:
а) Земля GND
б) +12в управление клапаном
в) Управление электромагнитом распределителя. В состоянии покоя +6в, выдвинуть шток ГЦ +9в, втянуть шток ГЦ +3в
3. Кнопки управления ходом краб и след в след

Принцип работы хода "краб":
МК сравнивает показания с датчиков, и если показания не совпадают, то на управляющий (в) провод подаётся либо +3в, либо +9в в зависимости куда нужно смещаться, и подстраивает гидравликой, при этом на проводе (б) управления клапаном подаётся +12в . Когда данные с обоих датчиков совпадают, то на управляющем (в) проводе +6в, на управлении клапаном (б) НОЛЬ вольт. провод (а) земля всегда подключен к земле GND.

Принцип работы хода "след в след":
работа та же самая, только показания переднего датчика инвертируются и соответственно гидрораспределитель работает в обратно пропорциональном направлении.

Отправлено спустя 1 минуту 53 секунды:
может я путаюсь в таблице состояний и что то не дописываю?

[Brand2]

Попробуйте так:

krab.flp

[jet-belan]

[ref]Brand2[/ref], спасибо что откликнулись)) я попробовал вашу схему, но она не работает так как нужно)) я прилагаю рабочую схему только крабового хода, может это поможет понять принцип работы механизма. В общем на передних колёсах стоит датчик по принципу переменного резистора. На задних колёсах стоит аналогичный. На моём рисунке есть картинка "клема гидрораспределителя" на ней верхний контакт это земля, он всегда активен с момента подключения массы трактора. Левый контакт (на клеме зелёным нарисован), в состоянии покоя, удержания гидроцилиндра ( поворотом задних колёс занимается именно он) на этом выводе подаётся 6 вольт. На правом контакте (на рисунке розовый) в состоянии покоя, удержания гидроцилиндра никакого напряжения нет, я так предполагаю что этот контакт отвечает за какой то клапан, так как на нём нужно подавать 12 вольт, в тот момент, когда надо сдвинуть колёса влево или вправо, и на левом контакте будет 3 вольта (движение влево) или 9 вольт (движение вправо). В момент, когда задние колёса встают в нужное положение, на левом контакте снова подаётся 6 вольт, а на правом пропадает 12 вольт

Сцена первая:
поворачиваю я руль вправо, передние колёса слушаются, и положение датчика смещается вправо (по сопротивлению от минуса к плюсу). Микроконтроллер видит что на заднем датчике напряжение меньше чем на переднем, поэтому он отключает на левом контакте (управление электромагнитного клапана) 6 вольт, и подаёт туда 9 вольт, при этом в этот же момент на правом контакте подаётся 12 вольт. Гидроцилиндр начинает двигать колёса вправо. Как только показания датчика совпадают, микроконтроллер отключает на правом контакте клемы 12 вольт, так же отключает 9 вольт на контакте управления ГР и подаёт на него 6 вольт, наступает состояние покоя.

Сцена вторая:
поворачиваю я руль влево, передние колёса слушаются, и положение датчика уже смещается влево (по сопротивлению уже от плюса к минусу) далее всё происходит так же, но только наоборот, МК видит что на заднем датчике напряжение уже больше чем на переднем, и он начинает снова управлять контактами. Отключает 6 вольт на левом контакте и подаёт туда 3 вольта, в этот момент на правом снова включается 12 вольт, и так пока показания снова не выровняются.

здесь приведена схема только крабового хода, но в конечном результате мне нужно чтоб был:
1. Крабовый ход (датчики должны двигаться синхронно)
2. След в след ( датчики должны двигаться в пропорционально в противоположенном направлении. Для этого я думаю и уже даже реализовывал применение нелинейного масштабирования, инвертируя показания переднего датчика)
3. когда не включен ни краб, не след в след, тогда подаётся от лица переднего датчика константа с цифрой указывающей что передние колёса стоят прямо, и задние колёса повернутся в это положение, где бы они ни были)))))


в схеме что я привожу всё работает ка надо, на столе проверяю это подключенными кнопками, двумя переменными резисторами на 5 КоМ и четырьмя светодиодами на выходах управления. Главная проблема в этой схеме, то что вроде бы и есть масштабирование, но видимо данные приходят всё равно не чёткие типа 1,2,3,4-----14,15. а какие то разбитые, от этого нет чёткого срабатывания компараторов, и от этого трудно чётко сопоставить одинаково потенциометры, чтоб был включен только пин подающий 6 вольт например, переключения на 3 вольта и на 9 вольт есть и работают, но вот чтоб данные совпали, трудно поймать, при том что и так я 1023(1024) разбил нелинейным масштабированием на 15 (15) делений.

[jet-belan]

вот как бы мне сделать так, чтоб показания резистора разбились на чёткие 16 цифр (а лучше 32)? так было бы проще работать

[jet-belan]

практика показала что нелинейное масштабирование не даёт четких цифр...

[jonik22sm]

а я бы на гидравлике чисто замутил и не мучился правда стоит дороже

[Sancho]

[ref]jet-belan[/ref], Надеюсь, ардуино запитана от внешнего источника и около 7-8 вольт?
По аналоговым входам и Vcc стоят ёмкости?
Необходимо ввести зону нечувствительности.

Отправлено спустя 26 минут 29 секунд:
Попробуй так. Может чего не уловил...

[jet-belan]

[ref]jet-belan[/ref], Надеюсь, ардуино запитана от внешнего источника и около 7-8 вольт?
По аналоговым входам и Vcc стоят ёмкости?
Необходимо ввести зону нечувствительности.

Отправлено спустя 26 минут 29 секунд:
Попробуй так. Может чего не уловил...

1. Ардуино запитана от 12-14 вольт бортового напряжения трактора через стабилизатор напряжения на 9 вольт, который выдаёт 8.9в-8.7в к ноге VIN arduino nano.
2. Какие ёмкости и как поставить на аналоговые входы? плёночные или электролиты? И так же какие поставить на 5 вольт?
3. ввести зону нечувствительности как? я многое понимаю, многое могу сразу уловить, но ещё больше от меня сокрыто пока к сожалению)))

Отправлено спустя 8 минут 52 секунды:
Отправлено спустя 26 минут 29 секунд:
Попробуй так. Может чего не уловил...[/quote]

ваша схема тоже работает, но вот точности позиции так же нет... может это как раз из за ёмкостей... происходит где то просадка и напряжение бегает туда сюда...

Отправлено спустя 3 минуты 9 секунд:

а я бы на гидравлике чисто замутил и не мучился правда стоит дороже

ну так то да, просто хотелось малой кровью обойтись... + приятно с электроникой работать))) а в гидравлике ещё разбираться...

[Sancho]

[ref]jet-belan[/ref], Посмотри проект.
Пример - датчик передний - 600, задний 500.
Сработает верхний компаратор, его выход включит переключатель,выход с него 0, 600-0 >500.
Задний дошёл до 600,компаратор откл, "Даёшь 3 вольта!" в 0, переключатель выдаст 25, 600-25=575.
Всё компаратор отключён, пока разница между сигналами не станет более 25.
То-же и с нижним.
По 5 вольтам - зависит от подключенных нагрузок, для ардуинки 1000х6.3 хватит за глаза.
По входам - 4,7...10. Если поставить по входу RC цепочку, например 10К и 4,7 - вообще хорошо. Но тут параметры зависят от скорости изменения на входе, иначе может получится эффект запаздывания сигнала

Отправлено спустя 1 минуту 2 секунды:

ваша схема тоже работает, но вот точности позиции так же нет... может это как раз из за ёмкостей... происходит где то просадка и напряжение бегает туда сюда...

Увеличь, для начала, зону нечувствительности, до 50
Посмотри, как меняется напряжение на Vcc при работе.

[jet-belan]

[ref]jet-belan[/ref], Надеюсь, ардуино запитана от внешнего источника и около 7-8 вольт?
По аналоговым входам и Vcc стоят ёмкости?
Необходимо ввести зону нечувствительности.

Отправлено спустя 26 минут 29 секунд:
Попробуй так. Может чего не уловил...

в общем поставил электролит 1000 мф 16 вольт на линию 5 вольт так же поставил в разрыв сигналов с датчиков керамические конденсаторы по 0.1 мф (104 обозначение) стало гораздо лучше, легче согласовывается сигнал, но при этом всё равно не на полную, но дребезжат пины подачи 12 вольт, а так же в зависимости от того в какую сторону преимущественно есть смещение показаний, дребезжит нога отвечающая за 3 вольта или 9 вольт соответственно... Можно ли ещё уменьшить этот дребезг?))) может какие другие конденсаторы применить?)))

[Sancho]

поставил в разрыв сигналов с датчиков керамические конденсаторы по 0.1 мф (104 обозначение)

Мозг слегка напрягся...
От средних выводов переменников поставь резисторы по 10..22к к емкости на входном пине.

Отправлено спустя 2 минуты 34 секунды:
Какая Зона нечувствительности?

Отправлено спустя 2 минуты 50 секунд:
Главное - на чём экспериментируешь? Какая плата? Макетка?

[Brand2]

[ref]jet-belan[/ref],Первое,я бы вместо зоны нечувствительности поставил бы блок масштабирования,и тогда входной сигнал с 1024 значений разбился бы на 20-30,столько сколько хотите,можете подобрать потом экспериментально ,что бы загрубило показания потенциометров .
А второе,выведите значения полученных и промасштабированных сигналов в монитор порта,вы должны видеть четкие значения,без скачков.Можно еще попробовать применить фильтрацию сигнала,подобрав подходящий фильтр.
Не понял только про керамические конденсаторы 0,1 мкф,Вы что,сигналы с потенциометров подаете на аналоговые входы через конденсаторы?Так делать нельзя однозначно,в крайнем случае подключите их к входным пинам и на землю.

[jet-belan]

вот так через керамический конденсатор подаю сигнал на аналоговые входы...
как это работает не знаю, но шумов меньше стало и сигнал чётче.

[Brand2]

[ref]jet-belan[/ref], век живи век учись,меня всегда учили что конденсатор не проводит постоянный ток,наверное у вас какие то неправильные конденсаторы))
Шутка конечно,но так не бывает,вы наверняка меряете на аналоговых входах какие то помехи в таком случае,а что бы проверить,подключите вольметр к аналоговому входу,и покрутив потенциометр Вы должны получить напряжение от 0-5 в,еще выведите показания с аналогового входа на монитор порта и посмторите,показания должны менятся от 0-1024,если получаете что то другое то где то ошибка.
И еще,один вывод потенциометра на земле,второй подключен к 5 вольт,со среднего снимаете,у вас так ?

[jet-belan]

ооооооо, слава Богу, всё получилось, поставил керамику на сигнал с датчиков и землю и прибор начал всё отлично отрабатывать)))
вот видеоотчёт:
https://yadi.sk/i/RCzUKNx5HSTzEQ

Отправлено спустя 6 минут 38 секунд:
юмор понял)))

[ref]jet-belan[/ref]
И еще,один вывод потенциометра на земле,второй подключен к 5 вольт,со среднего снимаете,у вас так ?

да, у меня так))) слава Богу, это я усвоил лучше чем про конденсаторы)))

[Brand2]

[ref]jet-belan[/ref],молодец!
Потом лучше будет конденсаторы уже на самой плате подпаять ко входам и на землю, а не возле резисторов.

[jet-belan]

[ref]jet-belan[/ref],молодец!
Потом лучше будет конденсаторы уже на самой плате подпаять ко входам и на землю, а не возле резисторов.

понял, спасибо!

Отправлено спустя 1 минуту 52 секунды:

[ref]jet-belan[/ref], Надеюсь, ардуино запитана от внешнего источника и около 7-8 вольт?
По аналоговым входам и Vcc стоят ёмкости?
Необходимо ввести зону нечувствительности.

Отправлено спустя 26 минут 29 секунд:
Попробуй так. Может чего не уловил...

спасибо вам за подсказку с ёмкостями! очень помогло! без резисторов обошлось! и за скетч спасибо!!

[jet-belan]

[ref]jet-belan[/ref]

Необходимо ввести зону нечувствительности.

Отправлено спустя 26 минут 29 секунд:
Попробуй так. Может чего не уловил...

Александр, похоже мне без вашей помощи и дальше не обойтись... Посмотрел я на вашу схему, покрутил её и так и сяк, и понял что у меня мало практики с переменными и тем более с блоком вычисления. не могли бы вы сделать так чтоб от двух кнопок с удержанием (точнее это тумблер, который в левом и правом положении подаёт минус на ногу МК, а точнее D2 это след в след, а D4 это краб, который уже у вас получился) а в центральном положении на эти пины ничего не подаётся и поэтому МК сравнивает задний датчик не с передним, а с заданным числом центра положения колёс)))


суть такова:
1. включено D4, система отрабатывает краба, работает колёсами синхронно.
2. включено D2, показания переднего датчика инвертируются, и колёса начинают работать в противоположенные стороны.
3. не включен не краб, не след в след, показания переднего датчика отключаются, и вместо них, (например если показания датчиков разбиты на 33 шага) подаётся число 16, и гидравлика подстраивает показания заднего датчика, выставив колёса по центру. Это для того чтоб при отключении функций задние колёса автоматически выровнялись))))

[jet-belan]

Ну всё, друзья, всё получилось, всё заработало, огромная благодарность всем кто откликнулся, без вас я и не знал куда копать и что исправлять))) Слава Богу!!! Пусть у вас будет всё что не купить за деньги, а именно, здоровье, счастье, сохранность родных!)))
Я с этим контроллером периодически мучаюсь уже месяц, и вот наконец просвет))

[Sancho]

[ref]jet-belan[/ref], Молодец!
Вот ещё идейка.
Для начала скомпилируй свой проект, запиши размер полученных данных.
Потом замени на это,[spoiler]

screenshot_19-01-15_08-22-11.png

[/spoiler] подумай как это работает в данном случае, скомп.... сравни размеры данных