Робот паук (программа действий)

[romanmeteo]

Добрый день!
Недавно распечатал себе комплектующие робота паука 4 лапого на сервах https://www.thingiverse.com/thing:1009659 , купил пульт управления IC 2262/2272 4 канала 315 мГц, подрубил к ардуине 168 про мини через серво расширитель PCA9685. Вот встала проблема с программой, на FLProg писать подобное хоть и весело, но очень долго (по крайней мере в моем понимании) я уже третий раз все по новой начинаю , соответственно хотел поинтересоваться может кто делал подобную систему поделитесь опытом.