для того, что бы нам не путаться в понимании и терминологии - предлагаю ознакомиться:
http://www.bookasutp.ru/Chapter5_2.aspx
заметил, что в большинстве случаев (нам) достаточно П- или ПИ-регулятора, но почему то с завидным упорством его продолжают называть "ПИД-ом", что не есть верно.