пид регулятор с памятью

saniaproff · Сообщение **saniaproff** » 10 май 2018, 15:06

Добрый день. Вопрос: есть ПИД регулятор, есть кнопка запуска ПИД регулятора и есть выход ШИМ на регулировку управления вентилятором с обратной связью естественно. Допустим уставка 80%. Нажали кнопку вентилятор плавно от 0 до 80 % разогнался, отпустили остановился. Нажали, опять от 0 до 80 и тд. Как сделать пуск сразу с 80% ? и далее поддерживать пид регулятором.

pony sonata · Сообщение **pony sonata** » 10 май 2018, 15:14

Предварительно включить вентилятор, когда наберет 80% включить пид-регулятор. В книжках по теории автоматического управления этот способ называется "безударное включение регулятора"

Sancho · Сообщение **Sancho** » 10 май 2018, 16:54

saniaproff писал(а): 10 май 2018, 15:06Как сделать пуск сразу с 80% ?

Никак.
Что-бы на выходе ПИДа что-то появилось, нужны данные о состоянии системы.

pony sonata писал(а): 10 май 2018, 15:14Предварительно включить вентилятор, когда наберет 80% включить пид-регулятор.

Если так, то выход ПИД будет в нуле при включении!
Можно стартонуть с какого нибудь значения на выходе ПИДа, примерного, потом ПИД подкорректирутся:
Предварительно включить ПИД (не вентилятор).
Когда ПИД наберёт заданное значение, подключаем выход пида к вентилятору, используя триггер, что-бы при понижении ниже уставки не отключался.
При выключении ПИДа заодно сбрасываем триггер.

pony sonata · Сообщение **pony sonata** » 10 май 2018, 17:48

пид включен все время, только выход его не "скоммутирован" с реальным ИМ. я же написал термин - в чем проблема загуглить

Отправлено спустя 6 минут 43 секунды:

423е542364422.jpg

Отправлено спустя 1 минуту 43 секунды:
вот идея. открываем вентиль на заданное значение (от 0 до 100% хода регулирующего органа)
включаем наш ИМ, ждем пока наша переменная достигнет заданной уставки, переключаем на контур регулирования

Отправлено спустя 1 минуту 28 секунд:
контур регулирования уже включенный, только работает "в холостую". ограничения в И составляющей (если реализован нормальный пид) не дадут нам уйти в бесконечность

Отправлено спустя 2 минуты 20 секунд:
таким методом пользуются с времен царя гороха. он подходит также для переключения между алгоритмами регулирования или режима "ручного/автоматического" управления

Sancho · Сообщение **Sancho** » 10 май 2018, 17:51

pony sonata писал(а): 10 май 2018, 17:35в чем проблема загуглить

Это ко мне вопрос?

saniaproff писал(а): 10 май 2018, 15:06Как сделать пуск сразу с 80% ? и далее поддерживать пид регулятором.

Где безударное?
Это называют быстрый выход на уставку.

Отправлено спустя 1 минуту 15 секунд:

pony sonata писал(а): 10 май 2018, 17:48вот идея. открываем вентиль на заданное значение (от 0 до 100% хода регулирующего органа)
включаем наш ИМ, ждем пока наша уставка достигнет заданной уставки, переключаем на контур регулирования

А если параметры среды изменились, и при заданных % на уставку не выйдем?

pony sonata · Сообщение **pony sonata** » 10 май 2018, 17:57

Sancho писал(а): 10 май 2018, 17:50Это ко мне вопрос?

+

Sancho писал(а): 10 май 2018, 17:50Где безударное?
Это называют быстрый выход на уставку.

т.е. перехода там нету?) ну тут согласен, безударное тут надо бы взять в кавычки, т.к. все равно разница будет и возникнет переходной процесс при переключении. но все равно это лучше, чем лупить с пид регулятором с 0
вот интересная мысль по апгрейду - http://www.lib.tpu.ru/fulltext/c/2013/C01/V2/104.pdf

Отправлено спустя 1 минуту 57 секунд:

Sancho писал(а): 10 май 2018, 17:51А если параметры среды изменились, и при заданных % на уставку не выйдем?

обычно начальный % х.р.о. берут с запасом. параметры объекта управления (не среды) меняться могут конешн. но если это не вследиствии старения/деградации оборудования и происходит часто, то тогда и пид нафиг не нужен. есть много других алгоритмов управления (например адаптивный регулятор или регулятор с переменной структурой), которые с этим справятся куда лучше

Отправлено спустя 1 минуту 51 секунду:
ну или если параметры ОУ меняются в допуске +-30% то можно банально найти такие настроечные параметры, при которых САР останется грубой. но такой пид регулятор будет опять подсасывать у других алгоритмов регулирования, т.к. качество регулирования будет значительно хуже

Sancho · Сообщение **Sancho** » 10 май 2018, 19:02

[ref]pony sonata[/ref],
Пид, который в проге, может переходить на ручной режим - есть вход. После перехода на автомат происходит переинициализация - всё начинается с нуля.
Поэтому и предлагаю:

Sancho писал(а): 10 май 2018, 16:54Можно стартонуть с какого нибудь значения на выходе ПИДа, примерного, потом ПИД подкорректирутся:
Предварительно включить ПИД (не вентилятор).
Когда ПИД наберёт заданное значение, подключаем выход пида к вентилятору, используя триггер, что-бы при понижении ниже уставки не отключался.
При выключении ПИДа заодно сбрасываем триггер.

pony sonata писал(а): 10 май 2018, 17:57обычно начальный % х.р.о. берут с запасом.

Здесь имею ввиду меньшее значение..
У каждого свои заморочки, когда дело касается ПИД....

Отправлено спустя 2 минуты 45 секунд:

pony sonata писал(а): 10 май 2018, 17:57но все равно это лучше, чем лупить с пид регулятором с 0

Или с максимума, как в Вашем случае? Кому как - ситуации разные.

pony sonata · Сообщение **pony sonata** » 10 май 2018, 19:30

Sancho писал(а): 10 май 2018, 19:02После перехода на автомат происходит переинициализация - всё начинается с нуля.

я с блоком пид регулятора (стандартным в флпрог) не работал. если это так - то это эпик фейл реализация, в прочем не удивили - очень много подобных реализаций "вырубил пид, включил ручное, выключил ручное, врубил пид"... это неправильный подход

Sancho писал(а): 10 май 2018, 19:02У каждого свои заморочки, когда дело касается ПИД....

какие могут быть заморочки с алгоритмом регулирования, который придуман настолько давно, что уже многие книги 70х годов с описанием его методик считаются устаревшими по причине появления мк, а методики все равно актуальными

Sancho писал(а): 10 май 2018, 19:02Или с максимума, как в Вашем случае? Кому как - ситуации разные.

блин. если бы так впадлу не было бы матлаб ставить - я бы промоделировал 2 процесса, первый начинается с 0, второй при Yтекущее=Yуставки и доказал бы вашу неправоту... при ситуации, когда Yтекущее=Yуставки переходный процесс будет вконрне отличаться, как если бы пид начинал молотить с нуля. визуально это сразу будет видно по прямым показателям качества, а именно максимальному динамическому отклонению и времени регулирования...

Отправлено спустя 4 минуты 3 секунды:
"заморочки" могут появляться при кривой реализации пид или непонимании самого алгоритма управления
это я сейчас говорю не в плане оскорбить вас. к сожалению, как бы тема пид не была облизана со всех сторон ( в том числе и миллион правильных реализаций его на слабеньких мк), все равно человеку лучше придумать какие-то заморочки, чем ознакомиться с теорией автоматического управления, в большинстве из-за высокого порога вхождения в последнюю... я говорю тут совершено без сарказма. это сложно и в это очень сложно въезжать, но парадокс - когда въехал это кажется мега-просто D

Sancho · Сообщение **Sancho** » 10 май 2018, 20:18

pony sonata писал(а): 10 май 2018, 19:30блин. если бы так впадлу не было бы матлаб ставить - я бы промоделировал 2 процесса, первый начинается с 0, второй при Yтекущее=Yуставки и доказал бы вашу неправоту...

Надоело!!!
1 вариант: ПИД включён, ИМ нет. Выход ПИД в макс. И ограничена. Подкл. ИМ - регулировка начинается сверху.
2 вариант: Всё наоборот.
Что будет на выходе ПИД, когда Yтекущее=Yуставки - если Вы знаете наверняка - поставлю иконку...

pony sonata писал(а): 10 май 2018, 19:30какие могут быть заморочки с алгоритмом регулирования, который придуман настолько давно, что уже многие книги 70х годов с описанием его методик считаются устаревшими по причине появления мк, а методики все равно актуальными

Не буду вступать в дисскуссию, но как вы включаете пид вент-установки зимой, при Тнар от -1 до -38? Ответ совсем не нужен!
При этом имеем первый калорифер - подогрев до+15, охлаждение/осушение, 2-й подогрев. Расстояние между 1-м и охладителем 20см, там датчик и Frost термостат. А Вы - какие могут быть заморочки...
Отправлено спустя 50 секунд:
Впадлу оставьте себе!

pony sonata · Сообщение **pony sonata** » 10 май 2018, 20:55

я прошу прощения. если вы решили переходить из режима нормального общения на личные, то, сказать по правде, я вообще нифига не понял, что вы написали в посте выше...
я так понял краем мозга, что речь идет про какую-нить систему охлаждения/климат контроля. в начале нам надо определить что есть объект, что есть регулятор:

объект управления - какими свойствами он обладает, сколько каналов имеет, какие параметры подвержены параметрическим возмущениям. в объекте управления есть свои параметры и свойства самого объекта
регулятор - какую структуру и алгорит имеет. присутствую ли корр. связи в реализации
объект+регулятор = сар, которая имеет свои параметры и свойства, на которою действуют контролируемые и неконтролируемые возмущения

я так понимаю,что вы пишите какие-то свои личные наблюдения, которые вы "проанализировали" не разобравшись в теории вопроса и не имея методик идентификации и сделали какие-то свои выводы по подобным вопросам...
я чесн. не хочу с вами ссориться, но и начинать преподавать вам идентификацию или теорию автоматического управления также не хочу, поэтому и пишу, что "впадлу"
для начала можете на нормальной реализации пид регулятора (классической, не с флпрога) попробовать включить пид и посмотреть, что будет, когда он видит изменяющийся сигнал, но у него фактически "отключены руки"

Отправлено спустя 4 минуты 11 секунд:
что же касается способа, про который я описал выше - он является что ни на есть классически-классическим. кусок ФЛС, который я выложил выше - это повторение алгоритма управления с книги 80 годов выпуска с реально работающей линии по всему ссср...

Sancho · Сообщение **Sancho** » 10 май 2018, 21:00

pony sonata писал(а): 10 май 2018, 20:55для начала можете на нормальной реализации пид регулятора (классической, не с флпрога) попробовать включить пид и

Вам на другой форум нужно, тогда.
Прочтите первый пост, пожалуйста.

И жду ответа.

pony sonata писал(а): 10 май 2018, 19:30первый начинается с 0, второй при Yтекущее=Yуставки и доказал бы вашу неправоту... при ситуации, когда Yтекущее=Yуставки переходный процесс будет вконрне отличаться, как если бы пид начинал молотить с нуля. визуально это сразу будет видно по прямым показателям качества, а именно максимальному динамическому отклонению и времени регулирования...

pony sonata · Сообщение **pony sonata** » 10 май 2018, 21:04

Sancho писал(а): 10 май 2018, 21:00И жду ответа.

мне матлаб качать пол ночи и потом столько же ставить. чисто ради вас кину на закачку сейчас. если хватит времени завтра скину график

Sancho · Сообщение **Sancho** » 10 май 2018, 21:08

pony sonata писал(а): 10 май 2018, 20:55для начала можете на нормальной реализации пид регулятора (классической, не с флпрога) попробовать включить пид и посмотреть, что будет, когда он видит изменяющийся сигнал, но у него фактически "отключены руки"

Он, как и любой пид, начнёт работать - изменять сигнал на своём выходе. Вопрос лишь в направлении, знаке движения так сказать.

Отправлено спустя 1 минуту 11 секунд:
Спасибо большое, не утруждайте себя, в почти 50 уже ничего ( почти ) не изменить..

Отправлено спустя 2 минуты 59 секунд:
Спасибо за дискуссию, для меня тема закрыта, свою идею изложил выше касательно вопроса ТС.

pony sonata · Сообщение **pony sonata** » 10 май 2018, 21:12

блин ну чисто логически подумать... открывам наш ИМ+РО на 50% к примеру. смотрим как наша переменная линейно начинает расти (в идеальных условиях конешн). при достижении Y=Yзаданного наш ИМ+РО все также открыт к примеру на 50% (u=50%), а регулятор считает, что это 30% или 60% опять же к примеру. наш алгоритм управления переключает наш ИМ+РО на регулятор и что? происходит увеличение или уменьшение нашей Y от Yзаданного. При этом, регулятор это видит и начинает корректировать u, чтобы вернуться на Yзаданное. Динамическое отклонение при этом минимально, время регулирования значительно ниже, чем если бы мы начинали с 0...
з.ы. думаю, что и другие прямые показатели качества будут ниже. но тут опять же надо смотреть, что за сар

Отправлено спустя 1 минуту 29 секунд:
хотя опять же напоминаю, что начальная константа берется примерно как выход регулятора в этот момент, на 10-15% больше. поэтому про разброс в 30 и 60 это я сильно утрирую

Sancho · Сообщение **Sancho** » 10 май 2018, 21:14

pony sonata писал(а): 10 май 2018, 21:10блин ну чисто логически подумать... открывам наш ИМ+РО на 50% к примеру. смотрим как наша переменная линейно начинает расти (в идеальных условиях конешн). при достижении Y=Yзаданного наш ИМ+РО все также открыт к примеру на 50% (u=50%), а регулятор считает, что это 30% или 50% опять же к примеру. наш алгоритм управления переключает наш ИМ+РО на регулятор и что? происходит увеличение или уменьшение нашей Y от Yзаданного. При этом, регулятор это видит и начинает корректировать u, чтобы вернуться на Yзаданное. Динамическое отклонение при этом минимально...

Ок, вернулся.
Чем в корне это отличается от

Sancho писал(а): 10 май 2018, 16:54Можно стартонуть с какого нибудь значения на выходе ПИДа, примерного, потом ПИД подкорректирутся:
Предварительно включить ПИД (не вентилятор).
Когда ПИД наберёт заданное значение, подключаем выход пида к вентилятору, используя триггер, что-бы при понижении ниже уставки не отключался.
При выключении ПИДа заодно сбрасываем триггер.

Может коряво написал: Подаём на ИМ значение, меньше ожидаемого. Ждём, когда сигнал на выходе пид сравняется с нашим, передаём управление ему.

pony sonata · Сообщение **pony sonata** » 10 май 2018, 21:21

ну видать я вас неправильно понял, я думал вы хотите включать (начинать считать) пид после набора значения. тады ссори

Отправлено спустя 2 минуты 50 секунд:

Если так, то выход ПИД будет в нуле при включении!

ы. по ходу вы меня также неправильно поняли D

Отправлено спустя 1 минуту 43 секунды:
тут скорее ввела в заблуждение фраза в ФЛС "включить контур регулирования"
я поясню. в старой автоматике фактически регуляторы были включены всегда и подобная фраза "включить контур регулирования" означала фактически переход из любого состояние (ручное управление и т.д.) на выход регулятора. все из-за той же релейной логики
т.е. "включить контур регулирования" совсем не означает запустить наш пид-регулятор с 0

Sancho · Сообщение **Sancho** » 10 май 2018, 21:25

pony sonata писал(а): 10 май 2018, 21:20по ходу вы меня также неправильно поняли D

Возможно.

pony sonata писал(а): 10 май 2018, 21:21тут скорее ввело в заблуждения фраза "включить контур регулирования"
я поясню. в старой автоматике фактически регуляторы были включены всегда и подобная фраза "включить контур регулирования" означала фактически переход из любого состояние (ручное управление и т.д.) на выход регулятора все из-за той же релейной логики

Учитывая, что теперь почти каждый библиотечный блок можно переписать под себя...

pony sonata · Сообщение **pony sonata** » 10 май 2018, 21:27

я имею ввиду всякие Р-25 и прочие, где на релейной логике включался выход регулятора
кстати офигенный регулятор для "понять, что происходит". я только не помню ПИ он или ПИД

Отправлено спустя 1 минуту 28 секунд:

Sancho писал(а): 10 май 2018, 21:25Учитывая, что теперь почти каждый библиотечный блок можно переписать под себя...

я с ним поиграюсь на досуге. мб и я жираф и все там нормально с ним. просто юзаю самописный

ViktorPetrov

[ref]saniaproff[/ref], Во так попробуй.

Sancho · Сообщение **Sancho** » 10 май 2018, 21:33

я с ним поиграюсь на досуге. мб и я жираф и все там нормально с ним. просто юзаю самописный

А сейчас я имел ввиду не только флпрог. а CoDeSys.
Но сути это не меняет - теперь руки развязаны полностью, результат ограничен навыками, опытом, задачей и фантазией( креативностью, извращённостью, весом предмета, однажды ударенным по темечку и т.д. и т.п.

)

FlProg