FlProg

На работе есть есп32 с вебинтерфейсом (не важно каким...). Выступает как точка доступа. Работает ок. Рядом стоит роутер
с интернетом. Можно сделать чтобы я мог подключаться к есп и из дома тоже? Может включить еще на есп клиента и как-то
связать с роутером? Может кто-то подскажет а может и расскажет? Дальше локалки не ходил... спс.

Смотря какие цели нужны.

Для того чтоб подключиться к веб морде есп, нужен "белый" IP адрес на контроллере.

Если такой возможности нет (провайдер может не предоставить такую услугу), то как вариант управления - чат бот телеграм. В веб доступа не будет, но можно организовать управление процессом и считывание данных.