FlProg

Код: Выделить всё

#define A    4    
#define B    5
#define C    6
#define D    7


int delStep = 3;

void setup()
{
  pinMode(A, OUTPUT);
  pinMode(B, OUTPUT);
  pinMode(C, OUTPUT);
  pinMode(D, OUTPUT);
}

void loop()
{
  for (int i = 0; i < 20; i++) rotateRH(); // вниз на 20мм (полушаг)
  for (int i = 0; i < 20; i++) rotateLH(); // вверх на 20мм
  stopStep(); // вырубаем обмотки
  while (1);  // закончили 
}


// +++++ ОСНОВНЫЕ ФУНКЦИИ +++++

void stopStep() { // выключение двигателя
  StepH(0, 0, 0, 0);
}




void rotateRH() // 48 шагов с полушагами по часовой стрелке = 1 оборота оси = 1 мм движения штока вверх
{
  for (byte i = 0; i < 6; i++) { 
    StepH(1, 0, 1, 0);           
    StepH(0, 0, 1, 0);
    StepH(0, 1, 1, 0);
    StepH(0, 1, 0, 0);
    StepH(0, 1, 0, 1);
    StepH(0, 0, 0, 1);
    StepH(1, 0, 0, 1);
    StepH(1, 0, 0, 0);
  }
}

void rotateLH() // 48 шагов с полушагами по часовой стрелке = 1 оборота оси = 1 мм движения штока вверх
{
  for (byte i = 0; i < 6; i++) { 
    StepH(1, 0, 0, 1);           
    StepH(0, 0, 0, 1);
    StepH(0, 1, 0, 1);
    StepH(0, 1, 0, 0);
    StepH(0, 1, 1, 0);
    StepH(0, 0, 1, 0);
    StepH(1, 0, 1, 0);
    StepH(1, 0, 0, 0);
  }
}

void StepH(boolean a, boolean b, boolean c, boolean d) // один шаг
{
  digitalWrite(A, a);
  digitalWrite(B, b);
  digitalWrite(C, c);
  digitalWrite(D, d);
  delay(delStep / 2);
}