FlProg

Собственно хочется порассуждать и послушать мнение знающих/сталкивающихся/обслуживающих и просто заинтересованных людей о Robot Arm (рука робота).
Тут несколько вариантов, для тех, кто пока "проходил мимо"... https://www.youtube.com/watch?v=-69raWQ2DUc
В наше прогрессивное время информации по этой тематике достаточно много. Как профессиональной так и любительской.
Опять же много свободных проектов для самостоятельного исполнения.

Меня заинтересовали некоторые варианты:
Как наиболее простой
https://www.youtube.com/watch?v=w9oCcAJp0TA
Тут открытый проект со всеми исходниками (в том числе и корпусные). Но немного напрягает "Иван не помнящий родства"...
https://www.youtube.com/watch?v=BsTtLztRnVI
Ну и как максимально похожий на проф оборудование
https://www.mecademic.com/products/Meca ... -robot-arm
Все вышеперечисленное сугубо мое мнение.
Хотелось бы услышать мнение об:
1 целесообразности использовании шаговых (без энкодора) двигателей
2 вариантах передачи момента с учетом точности/стоимости/нагрузочной способности
3 вариантах программирования с энкодорами/без
4 возможности "прикрутить" программы типа Mach, UsbCNC
5 ну и прочее важное на Ваш взгляд.

Варианты с использованием сервомашинок думаю нецелесообразны по многим причинам.

Вот вопрос,практическое применение какое у этого чуда.Или это просто хобби?

Это наверно как "этап творческого пути"...

нет я без сарказма и подковырки какой то.Я серьезно.Пока вижу только это тренировку работы в солиде,и в программировании. Что тоже не мало важно.

pasha71 писал(а): 18 фев 2019, 22:01нет я без сарказма и подковырки какой то

Да я и не подозревал

pasha71 писал(а): 18 фев 2019, 22:01Пока вижу только это тренировку работы в солиде,и в программировании

Мысли даже сходятся

Особенно в солиде. Это считаю интереснейший этап.Если электронику еще можно передрать,то механику ну точно делал бы сам.

Отправлено спустя 1 минуту 52 секунды:
аж слюни потекли))))

pasha71 писал(а): 18 фев 2019, 22:06то механику ну точно делал бы сам.

С одной стороны можно в симуляции погонять различные варианты, но хотелось бы послушать доводы в пользу тех или иных технических решений.

Интересно а на чем делают мировые бренды эти руки.Я думаю что все таки на серваках. Хотя могу и ошибаться не слабо.

Отправлено спустя 1 минуту 50 секунд:
А может гидравлика,или того не вероятней пневматика,а?

pasha71 писал(а): 18 фев 2019, 22:17А может гидравлика,или того не вероятней пневматика,а?

Серва наше все... Хотя есть прототипы и такие https://www.youtube.com/watch?v=bmge6R2oyL0
смотреть с 1:30

Вау....тут конечно любительством не потянуть.Опираться нужно на что то по проще,...но смотреть на это можно вечно,супппппер)))

https://www.youtube.com/watch?v=093lQL9iJNcочень понравилась вот эта

leons писал(а): 19 фев 2019, 00:19очень понравилась вот эта

Поверьте, пара дней и к Вам придет разочарование... Проверено)
Хотя пробуйте, для получения стимула к улучшению и проработке алгоритмов управления вполне нормально)

pasha71 писал(а): 18 фев 2019, 22:17Интересно а на чем делают мировые бренды эти руки.Я думаю что все таки на серваках. Хотя могу и ошибаться не слабо.

https://www.youtube.com/watch?v=iRKDfknqtbc
А вот то, что народ делает
https://www.youtube.com/watch?v=V7tgalEHu5g

grin-mpx писал(а): 19 фев 2019, 00:41А вот то, что народ делает

Вот и еще вопрос, как за умеренные деньги и минимумом точной механики избавится от основной проблемы этих самоделок - не четкое фиксирование остановки при окончании перемещения.
Думаю основная проблема в неправильной развесовке и соответственно типе передачи момента.

Ingwar писал(а): 19 фев 2019, 01:05 не четкое фиксирование остановки при окончании перемещения.

Только система с ШД или сервой, т.к. там можно правильно реализовать разгон-торможение оси, а углы перемещений строго соответствуют заданным. С сервой посложнее будет, поиграться лучше вариантом с ШД и ремнями.

[ref]Ingwar[/ref], А с чего Вы решили что кто то собрался это делать.Ну или собирается.Просто смотрим и удивляемся.Ведь это как игрушка,шикарная,и недоступная.А знаете почему недоступная....потому что никому не нужна))))

Отправлено спустя 53 секунды:
Но Вы правы,как тренировка навыков очень даже неплохой тренажер,очень.

grin-mpx писал(а): 19 фев 2019, 09:57а углы перемещений строго соответствуют заданным

Так то да. Ремни с одной стороны условно растяжимы... С другой позволяют разнести массы и недороги.
Планетарка же позволит получить больший коэфф. передачи, но актуальна если не имеет люфтов и соотв. не дешева... Опять же разнести массы геморройнее.
Вообщем хз с чего начать... Наверно пробовать буду сначала на ремнях.
Кстати вопросик, где доступно почитать/посмотреть о методах компенсации люфтов?
https://www.youtube.com/watch?v=mP4vB5d3z_0
смотреть с 7:00

Промышленые роботы Kuka на малых осях используют зубчатые ремни, и работают годами.

Здесь книги по конструированию манипуляторов роботов. По некоторым когда-то учился сам (давно это было )
Не рекомендую только:
Юревич Е.И. Основы робототехники (1985) - Много воды и основной упор сделан на ГАПы.
Шахинпур - Курс робототехники.1990 - ориентирована на теоретиков (голимая математика).
Гонсалес - Робототехника.1989 - тоже, что и предыдущая.

Меня, давно зацепила идея сборки такого робота. Довольно полезная вещь была бы в хозяйстве.
https://youtu.be/LcP2c1csgZA
Но, с началом сборки пока ни как не решусь. Если с механикой, в основном все понятно, то с программой возникает много вопросов. С удовольствием бы познакомился с идеями, готовыми разработками, послушал знатоков в этом деле.