Геопозиционирование на ардуино.

[rw6cm]

Данная тема, о возможностях реализовать на arduino, с помощью программы FLProg,
проектов, связанных с позиционированием объектов на местности, и в пространстве.

Ссылки на посты этой темы.Показать

1. Положение Солнца относительно точки наблюдения.

2. GY-271 трех осевой цифровой компас на микросхеме HMC5883L

3. Продолжение к посту о компасе GY271.

4. Солнечный трекер с автоматическим азимутом

5. Продолжение темы о Солнце (изменения в блоке).

6. Блок "Рассвет, Восход, Заход, Закат"

7. Предварительный набросок блока гироскопа GY521 (Kalman)

8. Блок GY521 от Alexvapnar,

9. Информация для GY271 с чипом HMC5883L

10. Датчик положения GY-521 (MPU-6050) с фильтром Kalman для осей Х,У

Ссылки на посты аналогичных темПоказать

1. Блок ADXL345 от jafar-xxl,

2. Блок GY521 от slavas,

[com]

rw6cm, Замечательный блок! При тестировании выяснилось, что дрейф оси Z мало зависит от времени, а вот от температуры очень даже . Неудобно вводить коэффициент в настройках блока, так как для изменения приходится каждый раз компилировать и загружать проект по новой. Мой коэффициэнт -0,488, дрейф приблизительно составил 0.1 за одну минуту, хотя зачастую и больше. если на датчик осторожно подуть, показания ползут в обратную сторону. Пробывал поставить коэффициэнт -0.4885, но тут уж дуня стала тормозить, не справляется.
В общем такая просьба, если не трудно, то вывести настройку коэффициэнта оси Z отдельным входом, что бы оперативно менять. А так же вывести данные с внутреннего датчика температуры, тогда, вероятно, будет дополнительная возможность корректировать показания оси Z

[com]

Сделал таблицу дрейф оси Z . Последние показания в период между 21-22 минут, слегка дул на датчик с расстояния около 50 см, помахал ладошкой создавая ветерок, изменение в 0.1. Градус?

[rw6cm]

просьба, если не трудно

Если решите проблему серьезной погрешности оси Z в динамике,
то помогу Вам в этой мелочной тонкости )))

[com]

rw6cm, Спасибо конечно .
Чипик не простой, мне не одолеть. Слишком много в нем всевозможных настроек, к тому же кажый модуль нужно предварительно калибровать. В рускоязычном сегменте это даже не обсуждается, у буржуинов говорят, но на буржуйском . Попробывал залить в уно скетч для калибровки, что то там показал, но в результате уно превратился в полукирпич. Сейчас он, хочет прошивается, хочет нет. Те же скетчи другие унки грузятся нормально. Наверное загрузчик надо перепрошить.
Итог: модуль не одолел, уно в отпуске.

[Sanbi4]

Всем привет! у меня такой вопрос по датчику. имею GY-25, основан на той же микросхеме, что и GY-521, плата другая только.

Вот в чем вопрос: мне нужно принимать углы отклонения с 2х датчиков, по I2C подключить оба не получится, так как имеют одинаковые номера (смотрел сканированием шины I2C). Вижу выход один - использовать UART для обоих датчиков. Но не могу разобраться как принимать данные с них по юарту. подскажите! Даташит во вложении

Вопрос снимается, нашел информацию, как поменять адрес по i2c на mpu6050

[Sanbi4]

Проект на гироскопе GY-521 (MPU-6050) с фильтром Kalman для осей Х,У
Предыдущий, в посту выше, в новых версиях IDE не работает.
GY-521 в проекте ниже при включении фиксирует свое положение, отклоняясь включает светодиод,
вернувшись в обратное положение выключает.
FLProg v5.3.0 IDE 1.8.9
gy521 XY_Kolman.flp
Блок и библиотека ЗДЕСЬ

Здравствуйте, блок хорошо работает. Но можно Вас попросить сделать такой же блок, но на 0х69 адрес, чтобы оба блока в проекте работали? мне нужно подцепить 2 датчика и с них снимать угол отклонения

[rw6cm]

Sanbi4,

сделать такой же блок, но на 0х69 адрес, чтобы оба блока в проекте работали?

Именно тот что по ссылке не стал переделывать, там библиотека не очень для этих целей.
Сделал на библиотеке из последних постов. И ту пришлось не много изменить.
Как будут работать два модуля вместе проверить не могу (только один датчик)
Возможно придется опрашивать их по INT-у. В настройке блоков ставим адрес 68 и 69. (в проекте уже стоят)
Вам остается на модуле GY521 с адресом 69 установить AD0 на +3.3в, или через 3к на +5в.
С модулями GY25 не понятно (по фото), как разведена нога 9 на чипе. похоже она сидит на корпусе под чипом.
Надо прозвонить, и возможно придется сдувать микруху . В общем пробуйте.

2gy521XYZ _XY.flp

(205.63 КБ) 51 скачивание

MPU6050_tockn.zip

(5.07 КБ) 40 скачиваний

[Sanbi4]

rw6cm, Здравствуйте, отчетик по блоку:
1, по адресам датчики определяются.
2, если брать значение с X,Y,Z непосредственно - то значения постоянно увеличиваются. На выводах Калмана - значения нормальные.
3. не возможно получить точный угол отклонения. я датчик поворачиваю на 90 град, а показания примерно 75-80 град. (значение при нуле учтено)

[rw6cm]

Sanbi4,
Датчик надо калибровать. и это надо делать периодически.
Калман работает в пределах 90* , ближе к 90 точность хромает.

[Sanbi4]

rw6cm, вы, неаверно, не поняли о чем я. во вложении график значения угла по одной оси Х. Датчик закреплен не подвижно. Как видим, значения угла всегда увеличиваются. На осях Y и Z - картина такая же. При резете контроллера - график начинает расти от нуля.

Без этих значений я не могу добиться правильных показаний при повороте датчика на 90град в одной плоскости (по одной оси)

[rw6cm]

неаверно, не поняли о чем я

Прекрасно понял.
Дрейф ноля проблема всех этих датчиков. В первую очередь зависит от его качества.
так же от качества питания (цифровой шум). на сколько правильно подобран температурный режим.
В общем надо добиться калибровкой наиболее точных и стабильных показаний.
После чего можно применять дополнительные фильтра.
Но при длительной непрерывной работе ошибка все равно будет набегать.
Периодический сброс надо предусматривать.

[Sanbi4]

вот сделал 2 блока для MPU6050, все 3 оси работают. на выход нужен фильтр ставить. позже доделаю блоки для возможности корректировки показаний. использованы библиотеки Wire.h , I2Cdev.h , MPU6050.h.

калибровку производил скетчем IMU_Zero. (https://github.com/ElectronicCats/mpu60 ... U_Zero.ino), в скетче указано, где поменять адрес датчика, по умолчанию 0х68.

Думаю, надо калибровку при старте программы, попробую интегрировать.

ps. похоже в датчиках нет энергонезависимой памяти для хранения калибровки, пока питание на датчиках есть - все показывают без ошибок. но стоит снять питание и подать - показания уезжают.