Геопозиционирование на ардуино.

[AstroGraf]

будет плоское тонкое устройство, и горизонтально плату не разместить

Да, именно!

[rw6cm]

[ref]AstroGraf[/ref],
Посмотрел даташит,
[spoiler]
п.7,8
Трехосевой акселерометр MPU-60X0 использует отдельные контрольные массы для каждой оси. Ускорение вдоль
определенной оси вызывает смещение на соответствующей контрольной массе, а емкостные датчики обнаруживают
смещение дифференциально. Архитектура MPU-60X0 снижает восприимчивость акселерометров к вариации изготовления, а также температурный дрейф. Когда устройство находится на плоской поверхности, оно будет измерять 0g на осях X и Y и + 1g на оси Z. Масштабный коэффициент акселерометров откалиброван на заводе и номинально не зависит от напряжения питания. Каждый датчик имеет специальный сигма-дельта АЦП для обеспечения.
[/spoiler]
Думаю не удачная затея, датчик набок и выводить ноль.
калибровочные массы с завода установлены разные для оси Z и XY.
На сколько будут точны данные не знаю.

Отправлено спустя 6 часов 31 минуту 43 секунды:
Поменял оси. На вскидку данные похожи на реальные.
Дальше сами экспериментируйте )
п/с плату верх осью Х

gy521 ZY_Kolman.flp

KalmanMPU6050Z.rar

[AstroGraf]

[ref=#ff8000]rw6cm[/ref], я вчера уже, не дождавшись, попытался использовать имеющийся блок - и у меня получилось! Только датчик нужно разместить длинным ребром параллельно полу (перпендикулярно полу не получилось добиться адекватных показаний).
Программа имеет кнопку фиксации нулевого положения от которого отмеряются отклонения по одной и другой оси - это позволило не вникать в абсолютные показания счетчика.
Сегодня ребята успешно защитились с проектом. Могу на следующей неделе выложить программу (осталась на рабочем ноутбуке). И обязательно посмотрю новый блок.
Спасибо, rw6cm, сколько раз уже выручал! Вроде и сам стараюсь помогать другим, где могу, но не перестаю удивляться взаимовыручке на этом форуме!

[com]

[ref=#ff8000]rw6cm[/ref], Опробывал ваш блок XY, работает замечательно. А вот блок ZY работает как то не корректно, думал уже что гироскоп не исправен. А нужена именно ось Z. Нашел в сети скетч для GY521, выводит данные в сериал, работает отлично, показания осей стабильные , при включении блок калибруется в 0. Но много лишнего.. Может кто то сможет сделать пользовательский блок с выводом значений только "//Filtered angle". К сожелению мне не осилить такую работу

[rw6cm]

[ref]com[/ref], Если скетч по видео то не вижу разницы.
без фильтра набегает быстро ошибка, а с фильтром те же две оси ХУ.

[com]

[ref=#ff8000]rw6cm[/ref], Возможно, но в том скетче что я выложил ось Z работает. Только как запихнуть его в блок мне неведомо

[com]

Если скетч по видео то не вижу разницы

Разница большая, в вашем последнем блоке ось Z, это конвертированная ось X, для практического применения совершенно не подходит.Поэтому я и просил сделать блок из скетча который я выложил

[rw6cm]

в том скетче что я выложил ось Z работает.

Посмотрел скетч, точные данные только на фильтре оси ХУ,
остальные, наклонил вернул в исходное, показания другие,
куда это можно использовать ума не приложу
Могу вывести данные всех осей с своего блока, только толку от них не вижу.

gy521 XYKolman+XYZ.flp

Отправлено спустя 6 минут 56 секунд:

в вашем последнем блоке ось Z, это конвертированная ось X,

ось х, из поста 104 заменена на ось z.
вот только положение оси z на боку не правильно для платы, отсюда и калибровка нарушается
т.е по сути это теже оси ху, только плату располагаем вертикально
и сделано это для конкретной задачи AstroGraf,
Понимаю вам нужна именно ось z в ущерб какой то из оси ху?

[com]

[ref=#ff8000]rw6cm[/ref], Да, в этом блоке даже на неподвижном модуле показания бегают. А в том скетче что я выложил ранее, такого нет, показания стабильные, видимо там тоже есть какой то алгоритм, при включении блока он самокалибруется, и показания достаточно точные. Я понимаю конечно что работа не простая, но может сделаете блок из этого скетча со всеми выходами?

[com]

в ущерб какой то из оси ху

Да, задумали тут с внуком прототип робота пылесоса, по типу новомодной нынче концепции производителей этих девайсов применять гироскоп. Нам нужна ось Z, что бы он ровно ездил. Если ошибки оси будут накапливаться, может что и придумаем

[rw6cm]

Нам нужна ось Z,

Вечером посмотрю что можно сделать

[rw6cm]

[ref]com[/ref], Посмотрел несколько библиотек, везде ось z плывет.
По ходу без привязки к компасу толку не будет.
С скетчем Вашим не стал возится, много в нем нюансов, которые флп не пережует)
Да и не сказал бы, что в нем ось z адекватно показывает градусы.
Нашел библиотеку со схожим поведением оси z, и более адекватными показаниями.

gy521XYZ градусы.flp

MPU6050_tockn.zip

[com]

[ref=#ff8000]rw6cm[/ref], Проверил и сравнил ваш блок и скетч который я выложил ранее. Так вот, в вашем примере ошибки скапливаются быстрее, из чего можно сделать вывод, все дело в настройках чипа! В документации на чип 6050 все настройки описаны, но разобраться в этом мне уж точно никак не возможно.

[com]

[ref=#ff8000]rw6cm[/ref], А можно ли сделать отдельный вывод для обнуления данных, что бы контроллер не перезагружать? И еще есть такая идея, если флпрог не может переварить этот скетч, может можно сделать из нее библиотеку, и подключать ее в IDE?

[rw6cm]

А можно ли сделать отдельный вывод для обнуления данных

Сделать не проблема вот только к чему привязывать будете не понятно.
Дрейф ноля, тоже не проблема, каждый датчик надо калибровать,
и набирающая погрешность в покое не показатель лучшего скетча.
а вот набегающая погрешность при вращении оси Z, вот это проблема.
и думается мне, что Вы ее не решите. Точки точной привязки нет, и взять ее не откуда.
Оси XY не помогут, они в одной плоскости к оси Z,
к тому же при горизонтальном движении пылесоса они не работают.
Компас рядом с мощным элдвигателем, врятли покажет правду.
Можно было GPS, но в доме его точность очень страдает.
Думается что здесь не гироскоп нужен, а дальномер,
и хорошая математическая формула, рассчитывающая вектор движения перекрывающий всю площадь.
Вобщем добавил в настройку блока поправку на ось Z .
Смотрите сколько, и в какую сторону при покое (примерно за секунду) набегает погрешность, ставите ее в настройку блока.
Добавил сброс на конкретно нужную величину. (думаю просто в ноль будет не достаточно)

gy521XYZ градусы1.flp

Удачи Вам в этом .... деле )))

[com]

[ref=#ff8000]rw6cm[/ref],

Удачи Вам в этом .... деле )))

Удача нам всем непомешает. Спасибо за Ваш труд, думаю что это не последнее обращение к вам

[com]

[ref=#ff8000]rw6cm[/ref], Блок вообще супер, прям как по Калману Хоть еще и не тестировал, но то что вы предусмотрели коэффициенты и сброс на определенную величину, здорово пригодится, я о такой возможности и не догадался, будем пробывать

[com]

https://sites.google.com/site/diyheadtr ... dof-treker
Вот нашел еще по теме, но там разбираться и разбираться

[com]

[ref=#ff8000]rw6cm[/ref], Замечательный блок! При тестировании выяснилось, что дрейф оси Z мало зависит от времени, а вот от температуры очень даже . Неудобно вводить коэффициент в настройках блока, так как для изменения приходится каждый раз компилировать и загружать проект по новой. Мой коэффициэнт -0,488, дрейф приблизительно составил 0.1 за одну минуту, хотя зачастую и больше. если на датчик осторожно подуть, показания ползут в обратную сторону. Пробывал поставить коэффициэнт -0.4885, но тут уж дуня стала тормозить, не справляется.
В общем такая просьба, если не трудно, то вывести настройку коэффициэнта оси Z отдельным входом, что бы оперативно менять. А так же вывести данные с внутреннего датчика температуры, тогда, вероятно, будет дополнительная возможность корректировать показания оси Z

[com]

Сделал таблицу дрейф оси Z . Последние показания в период между 21-22 минут, слегка дул на датчик с расстояния около 50 см, помахал ладошкой создавая ветерок, изменение в 0.1. Градус?