Геопозиционирование на ардуино.

[rw6cm]

Данная тема, о возможностях реализовать на arduino, с помощью программы FLProg,
проектов, связанных с позиционированием объектов на местности, и в пространстве.

Ссылки на посты этой темы.Показать

1. Положение Солнца относительно точки наблюдения.

2. GY-271 трех осевой цифровой компас на микросхеме HMC5883L

3. Продолжение к посту о компасе GY271.

4. Солнечный трекер с автоматическим азимутом

5. Продолжение темы о Солнце (изменения в блоке).

6. Блок "Рассвет, Восход, Заход, Закат"

7. Предварительный набросок блока гироскопа GY521 (Kalman)

8. Блок GY521 от Alexvapnar,

9. Информация для GY271 с чипом HMC5883L

10. Датчик положения GY-521 (MPU-6050) с фильтром Kalman для осей Х,У

Ссылки на посты аналогичных темПоказать

1. Блок ADXL345 от jafar-xxl,

2. Блок GY521 от slavas,

[AstroGraf]

rw6cm, понятно.
Но можно ли тогда использовать другую ось для фильтра Калмана? Мне нужно обнаруживать отклонение датчика от вертикальной оси и датчик должен быть расположен своей плоскостью вертикально.

P.S. Мои ученики делают проект "тренажер осанки".

[rw6cm]

датчик должен быть расположен своей плоскостью вертикально.

Понимаю что это будет плоское тонкое устройство, и горизонтально плату не разместить?
иначе не вижу разницы между осями.

[AstroGraf]

будет плоское тонкое устройство, и горизонтально плату не разместить

Да, именно!

[rw6cm]

AstroGraf,
Посмотрел даташит,

СпойлерПоказать

п.7,8
Трехосевой акселерометр MPU-60X0 использует отдельные контрольные массы для каждой оси. Ускорение вдоль
определенной оси вызывает смещение на соответствующей контрольной массе, а емкостные датчики обнаруживают
смещение дифференциально. Архитектура MPU-60X0 снижает восприимчивость акселерометров к вариации изготовления, а также температурный дрейф. Когда устройство находится на плоской поверхности, оно будет измерять 0g на осях X и Y и + 1g на оси Z. Масштабный коэффициент акселерометров откалиброван на заводе и номинально не зависит от напряжения питания. Каждый датчик имеет специальный сигма-дельта АЦП для обеспечения.

Думаю не удачная затея, датчик набок и выводить ноль.
калибровочные массы с завода установлены разные для оси Z и XY.
На сколько будут точны данные не знаю.

Отправлено спустя 6 часов 31 минуту 43 секунды:
Поменял оси. На вскидку данные похожи на реальные.
Дальше сами экспериментируйте )
п/с плату верх осью Х

gy521 ZY_Kolman.flp

(117.57 КБ) 31 скачивание

KalmanMPU6050Z.rar

(16.27 КБ) 44 скачивания

[AstroGraf]

rw6cm, я вчера уже, не дождавшись, попытался использовать имеющийся блок - и у меня получилось! Только датчик нужно разместить длинным ребром параллельно полу (перпендикулярно полу не получилось добиться адекватных показаний).
Программа имеет кнопку фиксации нулевого положения от которого отмеряются отклонения по одной и другой оси - это позволило не вникать в абсолютные показания счетчика.
Сегодня ребята успешно защитились с проектом. Могу на следующей неделе выложить программу (осталась на рабочем ноутбуке). И обязательно посмотрю новый блок.
Спасибо, rw6cm, сколько раз уже выручал! Вроде и сам стараюсь помогать другим, где могу, но не перестаю удивляться взаимовыручке на этом форуме!

[com]

rw6cm, Опробывал ваш блок XY, работает замечательно. А вот блок ZY работает как то не корректно, думал уже что гироскоп не исправен. А нужена именно ось Z. Нашел в сети скетч для GY521, выводит данные в сериал, работает отлично, показания осей стабильные , при включении блок калибруется в 0. Но много лишнего.. Может кто то сможет сделать пользовательский блок с выводом значений только "//Filtered angle". К сожелению мне не осилить такую работу
P.S Видео по работе скетча

[rw6cm]

com, Если скетч по видео то не вижу разницы.
без фильтра набегает быстро ошибка, а с фильтром те же две оси ХУ.

[com]

rw6cm, Возможно, но в том скетче что я выложил ось Z работает. Только как запихнуть его в блок мне неведомо

[com]

Если скетч по видео то не вижу разницы

Разница большая, в вашем последнем блоке ось Z, это конвертированная ось X, для практического применения совершенно не подходит.Поэтому я и просил сделать блок из скетча который я выложил

[rw6cm]

в том скетче что я выложил ось Z работает.

Посмотрел скетч, точные данные только на фильтре оси ХУ,
остальные, наклонил вернул в исходное, показания другие,
куда это можно использовать ума не приложу
Могу вывести данные всех осей с своего блока, только толку от них не вижу.

gy521 XYKolman+XYZ.flp

(197.58 КБ) 32 скачивания

Отправлено спустя 6 минут 56 секунд:

в вашем последнем блоке ось Z, это конвертированная ось X,

ось х, из поста 104 заменена на ось z.
вот только положение оси z на боку не правильно для платы, отсюда и калибровка нарушается
т.е по сути это теже оси ху, только плату располагаем вертикально
и сделано это для конкретной задачи AstroGraf,
Понимаю вам нужна именно ось z в ущерб какой то из оси ху?

[com]

rw6cm, Да, в этом блоке даже на неподвижном модуле показания бегают. А в том скетче что я выложил ранее, такого нет, показания стабильные, видимо там тоже есть какой то алгоритм, при включении блока он самокалибруется, и показания достаточно точные. Я понимаю конечно что работа не простая, но может сделаете блок из этого скетча со всеми выходами?

[com]

в ущерб какой то из оси ху

Да, задумали тут с внуком прототип робота пылесоса, по типу новомодной нынче концепции производителей этих девайсов применять гироскоп. Нам нужна ось Z, что бы он ровно ездил. Если ошибки оси будут накапливаться, может что и придумаем

[rw6cm]

Нам нужна ось Z,

Вечером посмотрю что можно сделать

[rw6cm]

com, Посмотрел несколько библиотек, везде ось z плывет.
По ходу без привязки к компасу толку не будет.
С скетчем Вашим не стал возится, много в нем нюансов, которые флп не пережует)
Да и не сказал бы, что в нем ось z адекватно показывает градусы.
Нашел библиотеку со схожим поведением оси z, и более адекватными показаниями.

gy521XYZ градусы.flp

(104.93 КБ) 32 скачивания

MPU6050_tockn.zip

(2.17 КБ) 33 скачивания

[com]

rw6cm, Проверил и сравнил ваш блок и скетч который я выложил ранее. Так вот, в вашем примере ошибки скапливаются быстрее, из чего можно сделать вывод, все дело в настройках чипа! В документации на чип 6050 все настройки описаны, но разобраться в этом мне уж точно никак не возможно.

[com]

rw6cm, А можно ли сделать отдельный вывод для обнуления данных, что бы контроллер не перезагружать? И еще есть такая идея, если флпрог не может переварить этот скетч, может можно сделать из нее библиотеку, и подключать ее в IDE?

[rw6cm]

А можно ли сделать отдельный вывод для обнуления данных

Сделать не проблема вот только к чему привязывать будете не понятно.
Дрейф ноля, тоже не проблема, каждый датчик надо калибровать,
и набирающая погрешность в покое не показатель лучшего скетча.
а вот набегающая погрешность при вращении оси Z, вот это проблема.
и думается мне, что Вы ее не решите. Точки точной привязки нет, и взять ее не откуда.
Оси XY не помогут, они в одной плоскости к оси Z,
к тому же при горизонтальном движении пылесоса они не работают.
Компас рядом с мощным элдвигателем, врятли покажет правду.
Можно было GPS, но в доме его точность очень страдает.
Думается что здесь не гироскоп нужен, а дальномер,
и хорошая математическая формула, рассчитывающая вектор движения перекрывающий всю площадь.
Вобщем добавил в настройку блока поправку на ось Z .
Смотрите сколько, и в какую сторону при покое (примерно за секунду) набегает погрешность, ставите ее в настройку блока.
Добавил сброс на конкретно нужную величину. (думаю просто в ноль будет не достаточно)

gy521XYZ градусы1.flp

(154.92 КБ) 34 скачивания

Удачи Вам в этом .... деле )))

[com]

rw6cm,

Удачи Вам в этом .... деле )))

Удача нам всем непомешает. Спасибо за Ваш труд, думаю что это не последнее обращение к вам

[com]

rw6cm, Блок вообще супер, прям как по Калману Хоть еще и не тестировал, но то что вы предусмотрели коэффициенты и сброс на определенную величину, здорово пригодится, я о такой возможности и не догадался, будем пробывать

[com]

https://sites.google.com/site/diyheadtr ... dof-treker
Вот нашел еще по теме, но там разбираться и разбираться