FlProg

Код: Выделить всё

// крутим мотор туда-сюда плавно с ускорением
// драйвер STEP-DIR

#include "GyverStepper.h"
// GStepper< STEPPER4WIRE> stepper(2048, 5, 3, 4, 2); 
// мотор с драйвером ULN2003 подключается по порядку пинов, но крайние нужно поменять местами
// то есть у меня подключено D2-IN1, D3-IN2, D4-IN3, D5-IN4, но в программе поменял 5 и 2
GStepper<STEPPER2WIRE> stepper(200, 3, 2, 4);   //200 - количество шагов на один оборот вала
// 3 - STEP
// 2 - DIR
// 4 - EN


void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // режим следования к целевй позиции
  stepper.setRunMode(FOLLOW_POS);
  // установка макс. скорости в шагах/сек
  //stepper.setMaxSpeed(400);
  stepper.setMaxSpeed(10);
  // установка ускорения в шагах/сек/сек
  stepper.setAcceleration(0);  // ускорение нУль
}
void loop() {
  // просто крутим туды-сюды
  if (!stepper.tick()) {
    static bool dir;
    dir = !dir;
    stepper.setTarget(dir ? -500 : 500);   // крутим 500 шагов и обратно 500 
  }
  // график положения
  static uint32_t tmr2;
  if (millis() - tmr2 > 20) {
    tmr2 = millis();
    Serial.println(stepper.getCurrent());
  }
}