Шаговый двигатель на AccelStepper

[AlexCrane]

Бок управления шаговым двигателем на библиотеке AccelStepper

Наименование блока: ШагДвиг_mod (step/dir) INT_v2

ШД.png (4.42 КБ) 41133 просмотра

Работает на библиотеке AccelStepper.h и TimerOne.h (Не будет работать ШИМ на выходах завязанных на первое прерывание)
http://www.airspayce.com/mikem/arduino/ ... index.html

Параметры пользователя:
period - Период прерывания, мкс, Менять Оторожно
Step - Пин управления шагами контроллера
Dir - Пин направления вращения контроллера

Входы:
Continuous - При true постоянно шагаем, имеет больший приоритет перед EnSteps
SpeedContinuous - Скорость ШД для "постоянно шагаем"
Эти два входа можно использовать для поиска концевика и просто чтобы покрутить двигателем, но без ускорений

SetZeroPosition - Установка начальной позиции в 0. Использовать через RTrig

EnSteps - при переднем фронте начинаем шагать. Использовать через RTrig
MaxSpeed - Максимальная скорость шаг/сек
Acceleration - Ускорение шаг/сек2
Steps - Количество шагов для выполнения (hint: можно и отрицательные)
CCW - true крутить против часовой, иначе по

AbsSteps - Если true то шагаем по абсолютным координатам от нулевой позиции, иначе идем относительно последней позиции

StopAccel - Остановка с использованием текущей скорости и ускорения

Выходы:
Ready - true двигатель закончил движение
Position - Текущая позиция двигателя
-

-
Небольшой пример:
------------------------------------------------

Тест ШД 04 test.flp

(752.64 КБ) 736 скачиваний

- здесь блоки старые оставил просто как пример (новые внизу)
------------------------------------------------

ТЕСТ ШД v6.flp

(225.63 КБ) 677 скачиваний

- здесь блоки старые оставил просто как пример (новые внизу)
------------------------------------------------
Обновил 15.12.2019. Не включалось повторно бесконечное вращение
Обновил 14.01.2020. После остановки "бесконечного вращения" продолжал медленно шагать
Обновил 29.01.2020 до версии 1.2. Пофиксил обнаруженные баги.
Обновил 06.04.2020 до версии 1.3. Некорректно работал вход CCW
Обновил 12.11.2020 Добавил блоки для DUE и для драйверов на базе ULN2003, L298N и пр.

Примеры предоставленные участниками форума:
viewtopic.php?t=5919#p80991

Библиотеки

Accel_libraries.zip

(118.27 КБ) 1068 скачиваний

[ksndz]

Всем добра. Александр, а как блок работает с дисплеями, в частности с I2C. Как и везде - тормоза, или нет? Спасибо.

[AlexCrane]

ksndz, Скорее всего да, если для дисплеев типа 1602, 4004 использовать сторонние блоки с выводом на экран раз в несколько циклов или секунд, то приемлемо

[Davit07]

Davit07, Разгоняться с ускорением? Останавливаться как? ШД будет работать как мотор я понимаю

Совершенно верно . Остановка осуществляется будет остановкой работы генератора импульсов. Если же снижать обороты и плавно останавливать , то возможен наезд . Почему хочу использовать ШД? В будущем планирую добавить энкодер для коррекции шагами . В общем это пневмо гравер , ось Z приводиться в ручную оператором, хочу переделать с автоматической поиском нуля. Но это все в будущем , даже в далёком )

[ingener]

а как блок работает с дисплеями, в частности с I2C. Как и везде - тормоза, или нет? Спасибо.

Никаких тормозов на обычной UNO даже в достаточно громоздком проекте с 2004 с русификатором и большим меню и с выводом на дисплей кол-ва шагов

[Davit07]

AlexCrane, доброе время суток . Хочу обратиться к Вам с просьбой. Если возможно пришлите пожалуйста готовый образец для примера. Не могу разобраться . Ускорение идёт промежутками времени, а требуется ,что бы равномерным ускорением от об/мин до об/мин набирал обороты равномерно. К примеру: стартует с 20 об /мин и до 100 об/мин с равномерным ускорением за секунд 5.
Заранее спасибо за ответ .

[AlexCrane]

Davit07, Внес кое какие изменения, попробуйте и отпишитесь

ТЕСТ ШД v7 AccelStart NoAccelStop.flp

(321.13 КБ) 143 скачивания

[ksndz]

а как блок работает с дисплеями, в частности с I2C. Как и везде - тормоза, или нет? Спасибо.

Никаких тормозов на обычной UNO даже в достаточно громоздком проекте с 2004 с русификатором и большим меню и с выводом на дисплей кол-ва шагов

Мне как бы скорость 2 метра в минуту маловато. Желательно 2 метра за 5 секунд. Поэтому пришлось обойтись двумя UNO. Так как I2C тормозит даже при обращении к дисплею в один цикл. Спасибо.

[Davit07]

AlexCrane, <Большое Вам спасибо за пример. Сложно было разобраться для меня , так как я далек от этого всего )))
Блок протестил и добился нужного результата. В блоке не нравиться работа ШД , как то не очень плавно он работает . Пример не окончателен, но в процессе доработки , думаю разберусь. Прилагаю пример. Прошу указать на ошибки.
Большое спасибо Вам за помощь

[ivanpost]

AlexCrane,
Отличный блок, но почему-то перестает работать, после включения сервы с библиотекой Servo.h. Серва на любом пине. Детач сервы не помогает. Вроде бы в комментах к библиотеке не всплывает это ограничение... Не можете что-то посоветовать?

[AlexCrane]

ivanpost, В блоках используется прерывания по таймеру 1 и не должны работать ШИМ на 9 и 10 (UNO, Nano). Почему не работает на остальных не могу сказать.

[ingener]

Что-то перестали компилироваться блоки в версии 6.3.1
Arduino: 1.8.11 (Windows 10), Плата:"Arduino Uno"

C:\Users\AND\AppData\Local\Temp\flprog\pr10\pr10.ino: In function 'void setup()':

pr10:29:11: error: 'class AccelStepper' has no member named 'setMinPulseWidth'

Stepper01.setMinPulseWidth(lengthPulse);

^~~~~~~~~~~~~~~~

C:\Users\AND\AppData\Local\Temp\flprog\pr10\pr10.ino: In function 'void loop()':

pr10:78:29: error: 'class AccelStepper' has no member named 'stop'; did you mean 'step'?

if (StopAccel01) {Stepper01.stop();}

^~~~

step

exit status 1
'class AccelStepper' has no member named 'setMinPulseWidth'

Этот отчёт будет иметь больше информации с
включенной опцией Файл -> Настройки ->
"Показать подробный вывод во время компиляции"

[Gennadij2]

Здраствуйте,

у меня токая проблема, если я делаю с одним ШД всё работает, а если с двумя то FLProg говарит что всё ОК а Arduino пишет ошибку.
за рание благадарю.

Arduino: 1.8.11 (Windows 7), Board: "Arduino Uno"

C:\Users\AGG\AppData\Local\Temp\flprog\pr80\pr80.ino: In function 'void timerInterrupt()':

pr80:608:6: error: redefinition of 'void timerInterrupt()'

void timerInterrupt()

^~~~~~~~~~~~~~

C:\Users\AGG\AppData\Local\Temp\flprog\pr80\pr80.ino:598:6: note: 'void timerInterrupt()' previously defined here

void timerInterrupt()

^~~~~~~~~~~~~~

exit status 1
redefinition of 'void timerInterrupt()'

[img]C:\Users\AGG\Pictures[/img]

[ingener]

зачем два раза размещаете основной блок

[Gennadij2]

Хорошо. Спасибо, сейчас попробую.

Отправлено спустя 25 минут 19 секунд:
Спасибо.... всё работает.

[grover]

Что-то перестали компилироваться блоки в версии 6.3.1
Arduino: 1.8.11 (Windows 10), Плата:"Arduino Uno"

Тоже такая проблема. Подскажите в чем дело?

[ingener]

может быть дело в неверной библиотеке
надо пробовать именно ту что в первом посту указана

[Sanbi4]

Здравствуйте, есть возможность создать данный блок, но под NodeMCU v3 и esp32?

[AlexCrane]

Обновил блоки до версии 1.3 скачать здесь в самом низу

[AlexCrane]

Sanbi4, Блоки используют прерывания, как использовать прерывания на ESP я не знаю.

Если без прерываний то попробуй пример из поста 13 viewtopic.php?t=5919#p83028

[Sanbi4]

AlexCrane, Да, блок работает! Работает ровно, плавно, даже если использовать передачу переменной для входа steps по wifi. единственное что - можете в него внести изменения, согласно ранее найденным багам в других блоках для ардуино, и возможность использовать хотя бы 3 блока на 1 контроллер.