Шаговый двигатель на AccelStepper

#1

Бок управления шаговым двигателем на библиотеке AccelStepper

Наименование блока: ШагДвиг_mod (step/dir) INT_v2

: ШД.png (4.42 КБ) 41182 просмотра

Работает на библиотеке AccelStepper.h и TimerOne.h (Не будет работать ШИМ на выходах завязанных на первое прерывание)
http://www.airspayce.com/mikem/arduino/ ... index.html

Параметры пользователя:
period - Период прерывания, мкс, Менять Оторожно
Step - Пин управления шагами контроллера
Dir - Пин направления вращения контроллера

Входы:
Continuous - При true постоянно шагаем, имеет больший приоритет перед EnSteps
SpeedContinuous - Скорость ШД для "постоянно шагаем"
Эти два входа можно использовать для поиска концевика и просто чтобы покрутить двигателем, но без ускорений

SetZeroPosition - Установка начальной позиции в 0. Использовать через RTrig

EnSteps - при переднем фронте начинаем шагать. Использовать через RTrig
MaxSpeed - Максимальная скорость шаг/сек
Acceleration - Ускорение шаг/сек2
Steps - Количество шагов для выполнения (hint: можно и отрицательные)
CCW - true крутить против часовой, иначе по

AbsSteps - Если true то шагаем по абсолютным координатам от нулевой позиции, иначе идем относительно последней позиции

StopAccel - Остановка с использованием текущей скорости и ускорения

Выходы:
Ready - true двигатель закончил движение
Position - Текущая позиция двигателя
-

-
Небольшой пример:
------------------------------------------------

Тест ШД 04 test.flp: (752.64 КБ) 737 скачиваний

- здесь блоки старые оставил просто как пример (новые внизу)
------------------------------------------------

ТЕСТ ШД v6.flp: (225.63 КБ) 677 скачиваний

- здесь блоки старые оставил просто как пример (новые внизу)
------------------------------------------------
Обновил 15.12.2019. Не включалось повторно бесконечное вращение
Обновил 14.01.2020. После остановки "бесконечного вращения" продолжал медленно шагать
Обновил 29.01.2020 до версии 1.2. Пофиксил обнаруженные баги.
Обновил 06.04.2020 до версии 1.3. Некорректно работал вход CCW
Обновил 12.11.2020 Добавил блоки для DUE и для драйверов на базе ULN2003, L298N и пр.

Примеры предоставленные участниками форума:
viewtopic.php?t=5919#p80991

Библиотеки

Accel_libraries.zip: (118.27 КБ) 1069 скачиваний

#2

Примеры форумчан:
leons
Описание: двигатель рыскает как радар влево-вправо с продвижением по кругу

проба.flp: (1.39 МБ) 315 скачиваний

----------------------------------------------------
CraCk, AlexCrane
Описание: ШД 28byj-48 (через драйвер на базе ULN2003) работает как сервопривод от 0 до 90 гр. в зависимости от положения переменного резистора на А0

ШД ULN1.flp: (191.64 КБ) 237 скачиваний

Ingwar · #3

Код не смотрел, спрошу так - частота шагов меняется кратно таймеру? Или реально например можно получить 10000, 10001, 10002 и т. д. шагов в секунду?

#4

Ingwar писал(а): ↑
04.12.2019{, 23:01}
Код не смотрел, спрошу так - частота шагов меняется кратно таймеру? Или реально например можно получить 10000, 10001, 10002 и т. д. шагов в секунду?

Ардуино нано, мега, уно вряд-ли даст столько шагов в сек... Пробовал 4000 - работало. Количество шагов в секунду любое.

Sanbi4 · #5

Подскажите, есть возможность использования нескольких таких блоков в 1 проекте?

#6

Sanbi4, Пока нет. Несколько для одного ШД или для нескольких ШД???

Sanbi4 · #7

Мне надо управлять 6ю ШД. С разными режимами работы. То есть выполнять разные задачи, соответственно, делать разные шаги при определенных условиях. Можно, чтобы в проекте было 6 блоков, остальное "прикрутим"

#8

Sanbi4, Тяжко будет ардуинке на этой библиотеке, попробуем...

leons · #9

А можно вторую версию посмотреть // Тест ШД 02 test.flp

#10

leons, Таковой нет (пропустил

), что конкретно вас интересует?

leons · #11

там был ваш первый тест я его удалил случайно , нажал на кнопку 400 шагнул отпустил -400 шагнул ,
у меня есть скетч я его хочу на FLProg переделать

Scrabler · #12

Уважаемый разработчик модуля на Accelstepper. Ваш модуль работает замечательно на процессорах
AVR, но к сожалению я сейчас делаю проект на ESP8266 а на нем не работает библиотека TimerOne... Не могли бы вы сделать этот модуль и для ESP например на библиотеке Ticker которая работает на нем. Спасибо

#13

Обновил блоки

Scrabler, Не знаю поддерживает ли данная библиотека ESP, попробуй и отпишись. Убрал прерывания, думаю скорости ESP хватит...

Тест ШД 04 test ESP.flp: (164.64 КБ) 306 скачиваний

ingener · #14

AlexCrane, жаль, что в данном очень функциональном блоке нет возможности менять "на ходу" скоость движения в рабочем режиме (с отработкой ускорений).
Т.е. если менять во время движения константу MaxSpeed, блок не реагирует.
Нужно это было бы для того, чтобы использовать перемещение мотора вручную с ускорением через определенное время (к примеру, 3 секунды едет на 1000, затем ускоряется до 3000)

Oleg1345140 · #15

День добрый, использовал ваш блок, столкнулся со следующей проблемой. При использовании постоянного вращения по завершении команды контроллер возвращает двигатель в нулевую координату без команды. И более блок не на какие команды не реагирует. Во вложении файл тестовой программы и видео файл работы. Прошу подсказать как исправить эту ситуацию.

тест двигателя.flp: (230.7 КБ) 173 скачивания

Видео

Отправлено спустя 1 минуту 13 секунд:
Видео лучше скачать, иначе встроенный плеер его сильно жмет и не все заметно.

Sanbi4 · #16

Oleg1345140,первое, что увидел, у вас нет основного блока для шагового двигателя.

Отправлено спустя 2 минуты 33 секунды:

ingener писал(а): ↑
19.01.2020{, 14:33}
AlexCrane, жаль, что в данном очень функциональном блоке нет возможности менять "на ходу" скоость движения в рабочем режиме (с отработкой ускорений).
Т.е. если менять во время движения константу MaxSpeed, блок не реагирует.
Нужно это было бы для того, чтобы использовать перемещение мотора вручную с ускорением через определенное время (к примеру, 3 секунды едет на 1000, затем ускоряется до 3000)

На вход EnSteps - подавайте импульсы с симметричного генератора 1мс.

Oleg1345140 · #17

Sanbi4 писал(а): ↑
24.01.2020{, 14:55}
Oleg1345140,первое, что увидел, у вас нет основного блока для шагового двигателя.

\
Добавил блок, но принципиально ничего не изменилось

тест двигателя2.flp: (238.1 КБ) 154 скачивания

Sanbi4 · #18

Oleg1345140, попробуйте с этим блоком. да и для вашей задачи - данный блок избыточен. есть на форуме блоки проще и тоже нормально работающие. попробуте на вход Steps - поставить константу Int = 0

Oleg1345140 · #19

Sanbi4 писал(а): ↑
24.01.2020{, 15:46}
Oleg1345140, попробуйте с этим блоком. да и для вашей задачи - данный блок избыточен. есть на форуме блоки проще и тоже нормально работающие. попробуте на вход Steps - поставить константу Int = 0

Сейчас попробую, задача была изначально сильно сложнее, но потерпев неудачу, стал искать почему отрабатывает не корректно и упрощать схему. в результате сделал вывод что есть проблема с блоком шагового двигателя.

Отправлено спустя 9 минут 11 секунд:
с данным блоком ведет себя точно так же, сначала перемещается пока не отпущу кнопку потом возвращается в исходную позицию, без каких либо команд. Перемещение по часовой или против часовой стрелки значение не имеет.

Sanbi4 · #20

-Oleg1345140, EnSteps = 0, Steps = 0 выставьте константами