Мы видим, что на самых ответственных местах - разгона и торможения -
требуемое задание для генератора совсем нелинейное.
Вот именно в этом месте многие допускают ошибку, думая, что подавая плавно
уменьшающееся задание задержки на генератор, они получают плавный разгон ШД.
И вас, коллега, не минула чаша сия.
Если внимательно посмотреть на ваше видео, можно видеть, что ШД
разгоняется и тормозит нелинейно.
Кстати, обратите внимание, график не предполагает никакой ступенчатости.
Ваш же алгоритм уже в себе содержит ступенчатость. Ещё не доходя
до "природы ступенчатости" ШД
Поэтому я и спрашивал вас, как вы получили свой график.
Дело в том, что ступеньки-то там должны быть (такой уж алгоритм),
а вот форма трендов на подъёме и спуске вызвала у меня сомнения.
Вернёмся. Ступенчатость в нашем задании появится на этапе, когда мы начнём
генерировать это задание для генератора ФЛПрог. И она будет связана
не с алгоритмом, а с небольшим быстродействием младших Ардуин. Чем тяжелее будет
вся управляющая программа, тем сильнее будет проявляться ступенчатость задания.
То есть ступенька (на самом деле, задержка в выдаче задания) будет появляться
при каждом цикле УП. А длительность цикла зависит от тяжести УП.
Надеюсь найти здесь какой-то баланс.
Сейчас у меня идея не вычислять это задание в каждом цикле(опять же, что бы
облегчить УП), а загнать готовые
цифры в массив в оперативной памяти (штук сто) и просто выдёргивать их оттуда
по мере надобности, экстраполируя текущее время.
И вот мы подошли к получению текущего времени. Без него - никуда...
Ваше последнее предложение как раз об этом.
Я примерно также и вижу его получение.
Мне хотелось бы получить не 200-микросекундные интервалы, а хотя бы 50 мкс.
А лучше 10 мкс. А ещё лучше - получить доступ к системным часам.
Интересно, это возможно в FLProg?
Я как раз ломаю голову над тем, что будет, если длительность цикла УП
превысит длительность периода генератора. Что будет у него на выходе?
Как вообще измерить длительность цикла УП?
Добавлено (20.12.2017, 14:31)
---------------------------------------------
Уж извините, коллега, меня это коробит. Вещи надо называть своими именами.vacz писал(а):На выходе мы получаем импульсы, следующие с частотой – 100 микросекунд.
Мы же, типа, специалисты