Внесены некоторые изменения в блок пользователя Boroda:
1. Добавлен вход разрешения работы блока: EN (Boolean). "TRUE" - блок работает. "FALSE" - блок остановлен, значения выходов сброшены: ok = false; pwm = false; PWR = 0; Integ (интегральная составляющая - накопленные значения) = 0.
2. Добавлен вход MinPow (int), %. Позволяет ограничить минимальную выходную мощность блока, причём регулирование начинается именно с точки MinPow, а не с нуля.
3. Добавлены выходы Pr, Integ, Df (float). На этих выходах фактические (рассчитываемые блоком) значения пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющих регулятора. Их можно вывести на дисплей во время настройки (подбора коэффициентов) для наблюдения динамики работы регулятора.
--------------------------------------------------------------------------------------------------
Ещё одна версия блока. В ней изменена формула расчёта дифф. составляющей: коэффициент Kd умножается на квадрат скорости изменения ошибки (в изначальной версии Kd умножается на скорость изменения ошибки). Линейная зависимость заменена на квадратичную.
Может быть полезно в инерционных системах, где требуется большое влияние дифф. составляющей. При этом, если параметр меняется не быстро, влияние дифф. составляющей мало и не приводит к "раскачиванию".