Сервопривод на Gyver ServoSmooth

#1

Блок для управления сервоприводами на основе библиотек Gyver'а

: GyverServo.png (25.77 КБ) 2594 просмотра

Используемые библиотеки (в блок не интегрированы, скачивать по ссылкам ниже):
GyverSmooth (https://alexgyver.ru/servosmooth/ , https://github.com/GyverLibs/ServoSmooth)
GyverTimers (https://alexgyver.ru/gyvertimers/)

Блоки бета-версия от 18.07.2021:

Серво_AlexCrane_GyverServoSmooth_v3.8с_(Code_-_Professional).ubi: (974.97 КБ) 204 скачивания

Обозначения:Показать

_|¯ - постоянная подача true, отработка по переднему фронту
_|_ - Подача сигнала через RTrig на один цикл

Входы:Показать

Позиция (угол) или Позиция (длина имп.) - Задание целевой позиции
Макс скрость, град/сек - установка максимальной скорости (градусы в секунду)
Ускорение, градус в сек за сек или Ускорение (0.1-1) - установка ускорения в градусах/сек/сек (рабочее от 1 до ~1500). 0 - отключено (или установка ускорения (0.05 - 1.0). При значении 1 ускорение максимальное.)
_|_ Отключить серву - Запрет работы сервопривода, через RTrig
_|_ Включить серву - Разрешение работы сервопривода после запрета, через RTrig
_|_ Получить текущую позицию - получение текущей позиции в градусах (0-макс. угол). Зависит от min и max (или получение текущей позиции в мкс (500 - 2400)), через RTrig
_|_ Получить целевую позицию - получение целевой позиции в градусах (0-макс. угол). Зависит от min и max (или получение целевой позиции в мкс (500 - 2400)), через RTrig
_|¯ Автоотключение - вкл/выкл автоматического отключения (detach) при достижении угла. По умолч. вкл
_|¯ Смена направления - меняем 0 и максимум местами

Выходы:Показать

_|¯ Готов - На выходе высокий уровень, если сервопривод стоит или остановился
Текущая позиция (угол) - Текущая позиция в углах при подаче импульса на вход _|_ Получить текущую позицию
Целевая позиция (угол) - Целевая позиция в углах при подаче импульса на вход _|_ Получить целевую позицию

Параметры блоки описаны внутри блока.

Ненужные режимы, входы отключаются.

Спасибо дрон за тестирование.

Wadim77 · #2

Здравствуйте! Подскажите, попробывал этот блок. Серва крутится. Вопросов нет. Но Когда подключаю в настройках ВЫХОД (Текущая позиция) - на выходе показывает 0. Что логично т.к. на вход(Текущая позиция ) не подается импульс. Как правильно сделать, что бы я мог в любое время запросить позицию сервы? (Я буду опрашивать эту позицию по MODBUS). Вот и не понимаю как сделать.толи постоянно кидать импульсы(условно генератор ставить, что думаю неправильно), толи еще както? Спасибо!

П.С. Инвертнул вход (тек. позиция). по сути постоянно включил. Значение считываются. Но почему то так - я задал угол 90 гр. А при считывании получается 89 гр.
Т.е. при любом установленном значения угла (180, 90, 45 итд) вы опросе значения текущей позиции выдает на единицу меньше. Может кто знает почему так (если кто то может проверить это) . Возможно это у меня только такой глюк.

Спасибо.

дрон · #3

Здравствуйте, попробуйте так:

: Новый рисунок (4).bmp (3.76 МБ) 2508 просмотров

Отправлено спустя 51 минуту 51 секунду:

дрон · #4

Да, есть такое, на единицу отстает от заданного, может AlexCrane обратит внимание.

#5

Wadim77 писал(а): ↑
26.07.2021{, 17:38}
Но почему то так - я задал угол 90 гр. А при считывании получается 89 гр.

Походу опять нужно к Гайверу обращаться (в библиотеке видимо баг какой-то)...

vitko112 · #6

Приветствую!
Подскажите, пожалуйста, этот блок будет работать с ESP-32?
С mega удалось подружить, а вот с ESP-32 ни в какую.

Dryundel · #7

vitko112 писал(а): ↑
25.08.2021{, 18:48}
Приветствую!
Подскажите, пожалуйста, этот блок будет работать с ESP-32?
С mega удалось подружить, а вот с ESP-32 ни в какую.

Если еще кому то актуально, для работы блока с ESP32, поправьте библиотеку самостоятельно.
А именно:
В файле ServoSmooth.h найдите строку

Код: Выделить всё

#include <Servo.h>

и замените ее на

Код: Выделить всё

#if defined(ESP32)
   #include <ESP32Servo.h>
#else
   #include <Servo.h>
#endif

После этого библиотека будет работать и с ESP32 тоже.
.
С Гайвером связался, думаю поправит либу в ближайшее время.

Dryundel · #8

Библиотека ServoSmooth обновлена до версии 3.9.
Включена поддержка ESP32
https://github.com/GyverLibs/ServoSmooth

sergii2012 · #9

срывается резко почему то
с углами ниче не понятно.. не докручивает до конца. так и должно быть?.

Daniil · #10

здравствуйте. не получается выставить начальный угол. доходит до заданного угла и потом в начало. как сделать или может есть у кого подобный блок с настройкой начального положения?