Шаговый двигатель на GyverStepper

[AlexCrane]

Блок для управления ШД на основе библиотек Gyver'а

ШД ГайверЛиб.png (40.2 КБ) 19199 просмотров

Используемые библиотеки (в блок не интегрированы, скачивать по ссылкам ниже):
GyverStepper (https://alexgyver.ru/gyverstepper/)
GyverTimers (https://alexgyver.ru/gyvertimers/)

В блоке реализована поддержка всех функций библиотеки gyverstepper!

Особенности использования данных блоков:Показать

Первым на холст программирования нужно вытаскивать блок ШД AlexCrane GyverLIB и лишь затем блок ШД Конечный.
Если вытащили еще один блок ШД AlexCrane GyverLIB, то удалите блок ШД Конечный и вытащите его заново.
Если удалите самый последний блок ШД AlexCrane GyverLIB то удалите и блок ШД Конечный и начните заново.

Возможно автор программы Сергей что-то подправил, но сейчас компилируется нормально и без ШД блок конечный... Пока оставил...

Блоки бета-версия от 17.06.2021:

ШД_AlexCrane_GyverStepper_v1.15_(Code_-_Professional).zip

(62.6 КБ) 255 скачиваний

ШД_AlexCrane_GyverStepper_v1.15a_(Code_-_Professional)_01.07.2021.zip

(60.81 КБ) 462 скачивания

- исправлена ошибка изменения скорости в режиме постоянного вращения на лету

Обозначения:Показать

_|¯ - постоянная подача true, отработка по переднему фронту
_|_ - Подача сигнала через RTrig на один цикл

Входы:Показать

_|_ EnableMotor - Подать питание на мотор, через RTrig
_|_ DisableMotor - Снять питание с мотора, через RTrig
Endless_Rotation_Speed - Скорость постоянного вращения, шаг/сек
Endless_Rotation_Smooth - Режим ускорения для бесконечного вращения На данный момент используется вход Acceleration
_|_ Start_Endless_Rotation - Пуск постоянного вращения, через RTrig
_|_ Stop - Плавная остановка ШД, через RTrig
_|_ Brake - Резкая остановка ШД, через RTrig
_|_ Reset - Резкая остановка и сброс координат в 0, через RTrig
MaxSpeed - Максимальная скорость шаг/сек, указывать обязательно
Acceleration - Ускорение в шаг/сек за сек, указывать обязательно
Steps - Установка шагов
_|_ Start_Steps - Пуск шагов, через RTrig
_|¯ Absolute - Режим абсолютных координат true, Режим относительных координат - false
_|¯ CCW - Направление вращения
_|_ CurrentPosition - Текущая позиция мотора
_|_ setCurrentPosition - Установка текущей позиции мотора, через RTrig
_|¯ AutoPower - Управление питанием
_|_ getSpeed - Просмотр целевой скорости мотора на выходе curSpeed, через RTrig

Выходы:Показать

_|¯ Ready - На выходе высокий уровень, если мотор стоит или остановился
Position - На выходе текущая позиция в шагах
curSpeed - На выходе текущая целевая скорость мотора

Параметры блоки описаны внутри блока.

Ненужные режимы, входы отключаются.

Выявленные недостатки библиотеки gyverstepper: пока не проверено…Показать

1. В режиме бесконечного вращения с включенным режимом SMOOTH (плавный разгон и торможение) если во время плавного ускорения вызвать плавную остановку stop, то мотор резко останавливается и продолжает медленно шагать! Как решение использовать резкую остановку break или reset. Все вопросы к Гайверу (в тестовом примере с его сайта у меня наблюдаются такие-же глюки).
2. В режиме бесконечного вращения с включенным режимом SMOOTH (плавный разгон и торможение) если во время плавного ускорения вызвать плавную остановку stop и тут же включить опять бесконечное вращение то мотор ускоряется не с нуля а с момента остановки (может стартануть вообще без ускорения)... Решение см. п.1.

Примеры (внимание в примерах используются и старые и новые блоки…Показать

Бесконечное вращение -

ШД G бесконечное вращение.zip

(90.63 КБ) 211 скачиваний

Бесконечное вращение с реверсом -

ШД G бесконечное вращение с реверсом.zip

(89.67 КБ) 222 скачивания

Шагаем в режиме относительных координат -

ШД G шагаем относительно.zip

(51.17 КБ) 205 скачиваний

Крутим мотор туда сюда на определенное количество шагов бесконечно viewtopic.php?t=7245&start=40#p103761[/color]

Протестировал базовые функции. НЕ удалось достичь высоких скоростей на моем ШД (максимум 2500 при питании 50В Nema23)

ТРЕБУЕТСЯ ТЕСТИРОВАНИЕ ВСЕХ РЕЖИМОВ....
Можете отблагодарить на кофе, ну или хотя-бы лайкните пост.

[Ardudue]

в версии 2.3а не нужен https://flprog.pro/index.php?/files/fil ... erstepper/

В моем проекте блок ШД_AlexCrane_GyverStepper_v1.15a_(Code_-_Professional)_01.07.2021 заменил на 2.3а, программа рандомно перестает выполняться.
Никак не пойму на один оборот вала шаговика какое значение надо поставить в ПБ на вход "Steps" - если мотор имеет 200 шагов на один оборот, на драйвере применяется микрошаг 16?

[AlexCrane]

на вход "Steps" - если мотор имеет 200 шагов на один оборот, на драйвере применяется микрошаг 16?

3200 шагов на один оборот.
Как показали испытания библиотека Гайвера не очень хорошо работает с большими скоростями (ШД работает рывками, часто встает). На библиотеке AccelStepper работает плавнее, но скорости меньше. На библиотеке FastAccelStepper работает очень шустро, но есть ограничения на количество ШД.

Сколько вы используете ЩД в своем проекте?

[Ardudue]

Сколько вы используете ЩД в своем проекте?

Шаговика у меня три.
Алгоритм простой:
При подаче питания на контроллер запускается шаговик Z-стоп по концевику, затем запускаются XиY – стоп по концевику.
Жму кнопку старт - 10шагов шагает X и одновременно 20 шагов шагает Y.
Точности повторения попадания в одну точку не удалось добиться – 2мм то не доходит , то переходит как X так и Y.

[AlexCrane]

Ardudue, А скорости какие используете? Какой МК? Другие блоки пробовали?

[Ardudue]

AlexCrane, У меня Atmega2560+RAMPS1.4, драйверы DRV8825 (микрошаг 16) моторы Nema 17.

X.PNG (6.46 КБ) 1144 просмотра

Y.PNG (4.44 КБ) 1144 просмотра

[AlexCrane]

Ardudue, Используйте блоки на библиотеке FastAccelStepper. 2560 как раз тянет 3 ШД на максимальных скоростях и работает стабильно.

[Ardudue]

Используйте блоки на библиотеке FastAccelStepper.

С этой библиотекой я так понимаю для каждого драйвера мотора надо использовать выход таймера для step , и, к сожалению, на RAMPS1.4 только Z-STEP использует D46 – выход Timer 5, остальные X-STEP - A0, Y-STEP - A6.
avr atmega2560:
11/12/13 Timer 1,
5/2/3 Timer 3
6/7/8 Timer 4
46/45/44 Timer 5

Для X, Y придется резать дорожки и работать паяльником...

[AlexCrane]

Для X, Y придется резать дорожки и работать паяльником...

Думаю это не так сложно... Ну или свою плату сделать.

[Ardudue]

Используйте блоки на библиотеке FastAccelStepper. 2560 как раз тянет 3 ШД на максимальных скоростях и работает стабильно.

Если использовать Timer 3 pin5, то можно ли использовать pin 2,3 как входные?
В RAMPS1.4 на них концевики висят ?
У автора библиотеки не увидел информации.

[MM33]

Видимо я чего то пропустил...
Где можно взять блоки на библиотеке FastAccelStepper?

[Ardudue]

MM33, https://flprog.pro/index.php?/files/fil ... celstepper

[AlexCrane]

Если использовать Timer 3 pin5, то можно ли использовать pin 2,3 как входные?

Если используете один ШД то можно.

[EgorKa]

Если использовать Timer 3 pin5, то можно ли использовать pin 2,3 как входные?
В RAMPS1.4 на них концевики висят ?
У автора библиотеки не увидел информации.

А почему не использовать пятый таймер. На ramps пин 46 (Timer 5).
Я так понимаю можете повесить еще два мотора на пины 45 и 44 пятого таймера.
AlexCrane, или я не правильно понял замысел автора библиотеки FastAccelStepper?

[Ivan_Kornege]

Если используете один ШД то можно.

сейчас попробовал тестануть с тремя шаговиками Ваш пб FastAccelStepper 0.3a, ниче не понял.
Описания входов нет.
И хотел задействовать на каждый мотор отдельный таймера 3,4 и 5.
Но когда в ПБ ставлю номер таймера он меняется и в дух других блоках.
Или чет делаю не так или можно использовать только один таймер и его три пина вешать на каждый мотор?

[AlexCrane]

Описания входов нет.

Вроде на русском все написано. Как описать вход Старт шагать? Поехали? Или Старт крутить вперед? Типа Начать вращение шагового двигатели по часовой стрелке неограниченное количество шагов?

И хотел задействовать на каждый мотор отдельный таймера 3,4 и 5.

Отдельный выход разных таймеров можно только на DUE

Или чет делаю не так или можно использовать только один таймер и его три пина вешать на каждый мотор?

На выходы только одного таймера можно вешать ШД. Для нано и уно только 2 ШД, на мегу 3 ШД, на esp32 много ШД. Это ограничения библиотеки в угоду большой скорости.

Последняя версия блока 0.4а.

[Ardudue]

Если используете один ШД то можно.

А почему не использовать пятый таймер. На ramps пин 46 (Timer 5).
Я так понимаю можете повесить еще два мотора на пины 45 и 44 пятого таймера.

Видимо так и сделаю.

[Sams]

а под stm32f103 есть возможность доработать ?
при попытке компиляции ругается на таймеры

[Ardudue]

а под stm32f103 есть возможность доработать ?
при попытке компиляции ругается на таймеры

потому что библиотека под AVR , это к автору библиотеки обращайтесь.
Хотя GyverStepper глючная библиотека... типа распиаренная , но плохо работающая...

[Ardudue]

Описания входов нет.

Вроде на русском все написано. Как описать вход Старт шагать? Поехали? Или Старт крутить вперед? Типа Начать вращение шагового двигатели по часовой стрелке неограниченное количество шагов?

AlexCrane, тоже попробовал применить блок, правильно понимаю назначение входов, выходов?
Входы:
Скорость, шаг/сек - устанавливаем скорость постоянного вращения, шаг/сек.
Ускорение, шаг/сек/сек - устанавливаем ускорение постоянного вращения
Линейное ускорение, шаг - ????
Прыжок, шаг - ???
Абсолютные координаты - Режим абсолютных координат true, Режим относительных координат - false???
_|_ Старт шагать -Пуск постоянного вращения, через RTrig
Шаги - Установка количество шагов (мотор тотшагает установленное количество шагов и остановится)
_|_ Старт крутить вперед -
_|_ Старт крутить назад -
_|_ Стоп с ускорением - Плавная остановка ШД, через RTrig (где задается ускорение???)
_|_ Стоп быстрый - Резкая остановка ШД,сброс координат не происходит, через RTrig
_|_ Стоп быстрый с уст. позиции -Резкая остановка и сброс координат в 0, через RTrig???
_|_ Установка текущей позиции - ???
Установка текущей позиции в шагах - ???
_|_ Один шаг вперед - подаем один имульс мотор сделает один шаг???
_|_ Один шаг назад - подаем один имульс мотор сделает один шаг???

_|_ Включить выхода управления ШД - какие выхода включает?

_|_ Выключить выхода управления ШД - какие выключает?

Выходы:
_|¯ Готов - На выходе высокий уровень, если мотор стоит или остановился
Текущая позиция - На выходе текущая позиция в шагах
Ускоряюсь - на выходе высокий уровень если ускоряется управление двигателем???
Торможу - ???
Двигаюсь - на выходе высокий уровень если мотор шагает
Реверс - на выходе 1 или 0 (направление по часовой или против какой сигнал определяет???)

[Ardudue]

AlexCrane, не работает на меге 2560

FastAccelStepper DRV8825 MEGA2560 тест Z FLP823.flp

(3.38 МБ) 38 скачиваний