Шаговый двигатель на GyverStepper

[AlexCrane]

Блок для управления ШД на основе библиотек Gyver'а

ШД ГайверЛиб.png (40.2 КБ) 18966 просмотров

Используемые библиотеки (в блок не интегрированы, скачивать по ссылкам ниже):
GyverStepper (https://alexgyver.ru/gyverstepper/)
GyverTimers (https://alexgyver.ru/gyvertimers/)

В блоке реализована поддержка всех функций библиотеки gyverstepper!

Особенности использования данных блоков:Показать

Первым на холст программирования нужно вытаскивать блок ШД AlexCrane GyverLIB и лишь затем блок ШД Конечный.
Если вытащили еще один блок ШД AlexCrane GyverLIB, то удалите блок ШД Конечный и вытащите его заново.
Если удалите самый последний блок ШД AlexCrane GyverLIB то удалите и блок ШД Конечный и начните заново.

Возможно автор программы Сергей что-то подправил, но сейчас компилируется нормально и без ШД блок конечный... Пока оставил...

Блоки бета-версия от 17.06.2021:

ШД_AlexCrane_GyverStepper_v1.15_(Code_-_Professional).zip

(62.6 КБ) 255 скачиваний

ШД_AlexCrane_GyverStepper_v1.15a_(Code_-_Professional)_01.07.2021.zip

(60.81 КБ) 462 скачивания

- исправлена ошибка изменения скорости в режиме постоянного вращения на лету

Обозначения:Показать

_|¯ - постоянная подача true, отработка по переднему фронту
_|_ - Подача сигнала через RTrig на один цикл

Входы:Показать

_|_ EnableMotor - Подать питание на мотор, через RTrig
_|_ DisableMotor - Снять питание с мотора, через RTrig
Endless_Rotation_Speed - Скорость постоянного вращения, шаг/сек
Endless_Rotation_Smooth - Режим ускорения для бесконечного вращения На данный момент используется вход Acceleration
_|_ Start_Endless_Rotation - Пуск постоянного вращения, через RTrig
_|_ Stop - Плавная остановка ШД, через RTrig
_|_ Brake - Резкая остановка ШД, через RTrig
_|_ Reset - Резкая остановка и сброс координат в 0, через RTrig
MaxSpeed - Максимальная скорость шаг/сек, указывать обязательно
Acceleration - Ускорение в шаг/сек за сек, указывать обязательно
Steps - Установка шагов
_|_ Start_Steps - Пуск шагов, через RTrig
_|¯ Absolute - Режим абсолютных координат true, Режим относительных координат - false
_|¯ CCW - Направление вращения
_|_ CurrentPosition - Текущая позиция мотора
_|_ setCurrentPosition - Установка текущей позиции мотора, через RTrig
_|¯ AutoPower - Управление питанием
_|_ getSpeed - Просмотр целевой скорости мотора на выходе curSpeed, через RTrig

Выходы:Показать

_|¯ Ready - На выходе высокий уровень, если мотор стоит или остановился
Position - На выходе текущая позиция в шагах
curSpeed - На выходе текущая целевая скорость мотора

Параметры блоки описаны внутри блока.

Ненужные режимы, входы отключаются.

Выявленные недостатки библиотеки gyverstepper: пока не проверено…Показать

1. В режиме бесконечного вращения с включенным режимом SMOOTH (плавный разгон и торможение) если во время плавного ускорения вызвать плавную остановку stop, то мотор резко останавливается и продолжает медленно шагать! Как решение использовать резкую остановку break или reset. Все вопросы к Гайверу (в тестовом примере с его сайта у меня наблюдаются такие-же глюки).
2. В режиме бесконечного вращения с включенным режимом SMOOTH (плавный разгон и торможение) если во время плавного ускорения вызвать плавную остановку stop и тут же включить опять бесконечное вращение то мотор ускоряется не с нуля а с момента остановки (может стартануть вообще без ускорения)... Решение см. п.1.

Примеры (внимание в примерах используются и старые и новые блоки…Показать

Бесконечное вращение -

ШД G бесконечное вращение.zip

(90.63 КБ) 210 скачиваний

Бесконечное вращение с реверсом -

ШД G бесконечное вращение с реверсом.zip

(89.67 КБ) 222 скачивания

Шагаем в режиме относительных координат -

ШД G шагаем относительно.zip

(51.17 КБ) 204 скачивания

Крутим мотор туда сюда на определенное количество шагов бесконечно viewtopic.php?t=7245&start=40#p103761[/color]

Протестировал базовые функции. НЕ удалось достичь высоких скоростей на моем ШД (максимум 2500 при питании 50В Nema23)

ТРЕБУЕТСЯ ТЕСТИРОВАНИЕ ВСЕХ РЕЖИМОВ....
Можете отблагодарить на кофе, ну или хотя-бы лайкните пост.

[AlexCrane]

azgold, Исправил, проверь если все нормально отпишись, выложу в шапку

- Выложил исправленную версию в шапку

[azgold]

azgold, Исправил, проверь если все нормально отпишись, выложу в шапку
ШД_AlexCrane_GyverStepper_v1.15a_(Code_-_Professional).ubi

Спасибо огромное! Все работает!!! Резисторы регулируют, оба двигателя работают, видимых багов не заметил.

[MM33]

всем добрый день!
сравнил работу шаговых двигателей в версии от Gyver и той что выкладывал AlexCrane раньше в другой ветке .
По моим ощущениям версия от Gyver не использует таймера для генерации Step и отсюда наблюдается не очень четкая работа двигателей ( похрюкивание и повизгивание ) даже в установившемся режиме по скорости. При этом хорошо работает ( плавно ) разгон/торможение. (Второй блок, который вытаскивается после всех на холсте присутствует).
Блоки от AlexCrane разгоняют и тормозят ступенчато, но двигатели работают гораздо мягче .
Может я что то упускаю , не ставлю галочек в нужном месте , не пользуюсь регулировками и т.д?

Отправлено спустя 3 часа 26 минут 12 секунд:
AlexCrane, правильно я понимаю что в Вашей версии разгон идет до половины пути указанного в шагах на входе Step, а далее идет ступенчатое торможение? ( Судя по звукам издаваемым двигателем это так)
Как объединить две версии управления ШД взяв от каждой лучшее: бесступенчатый разгон /торможение от Giver до заданной скорости далее движение на этой скорости и потом торможение до нуля и генерацию Step от аппаратного таймера. ( на программный Step накладываются прерывания и в результате Step становится не стабильным по времени прихода следующего импульса , а это воспринимается двигателем как изменение скорости. учитывая что к валу двигателя ( да и сам якорь двигателя ) приведены моменты инерции нагрузки , все это вызывает дополнительные шумы, дрожание , и прочие неприятности вплоть до пропуска шагов.

[AlexCrane]

разгон идет до половины пути указанного в шагах на входе Step

ускоряется до максимальной скорости с заданным ускорением, если не успеет разогнаться то начнет плавное торможение со скорости которую успел набрать

далее идет ступенчатое торможение

возможно нужно уменьшить период прерываний

[MM33]

ок, в понедельник попробую

[MM33]

всем добрый день! Попробовал поиграться с периодом прерываний , эффекта в регулировании это не дало, но на малых значениях (10...20) начинает пропадать связь с Каскадой .

Отправлено спустя 4 минуты 49 секунд:
предыдущее сообщение актуально для блока с библиотекой от Giver

[Wadim77]

Добрый день!
А не подскажете схемку в флпрог для этой библиотеки (ГайверСтеппер).
Смысл такой -
1. Включил ардуино (с подключенным драйвером и мотором)
2. Нажал кнопку (Обнулить)
3. Мотор крутится влево до концевика.
4. Обнулился (встал в нулевую точку и понял, что он в нуле)
5. Далее я ввожу нужные мне значения (например с уарта или просто с потенциометра на вход СТЕП) и управляю мотором (устанавливаю на нужную позицию).

Не могу соориентироваться как нарисовать схему в ФБД - с функцией обнуления (установки нуля) координат.

СПАСИБО!

[ingener]

AlexCrane, можно ли использовать блок без встроенного генератора? Т.е. убрать все лишнее, чтобы не задействовать на него ресурсы контроллера - блок будет только выдавать значения скорости на выходе out speed. Соответственно, с ускорением и торможением.
Эти значения будут подаваться на отдельный генератор. Так можно достичь более высокой частоты = деления шагов = плавности работы мотора.

[AlexCrane]

ingener, Вряд ли Гайвер закладывал такой функционал в свою библиотеку. Проще взять другие блоки для расчета ускорений, вот тут недавно обсуждали блоки ускорений, такой не подойдет?

[ingener]

обсуждали блоки ускорений, такой не подойдет?

Блок подойдет, конечно, для плавного разгона и торможения. Но главный вопрос - отработка кол-ва шагов, т.е. заблаговременно начать снижать скорость, чтобы остановиться к заданному значению шагов.

[AlexCrane]

Т.е. убрать все лишнее, чтобы не задействовать на него ресурсы контроллера

Вот все ресурсы идут на расчеты, а не на генерацию импульсов. Так что используй, разве что два пина пропадет

[Di123]

не получается привязать АЦП к шагам что бы шд повторял движения ручки потенциометра
но он всё время крутится по кругу хотя я ему задаю текущию фиксированую позицию от АЦП

2021-07-30_220133.png (6.84 КБ) 1164 просмотра

[edyapd]

Di123, я не разбирался с этим блоком, но похоже у вас просто логическая ошибка.
Вы на каждом такте генератора говорите блоку, что это текущая позиция. И судя по входу Step от неё надо сделать 100 шагов. Вот он и крутится постоянно.

[Ingwar]

Di123, я не разбирался с этим блоком, но похоже у вас просто логическая ошибка.
Вы на каждом такте генератора говорите блоку, что это текущая позиция. И судя по входу Step от неё надо сделать 100 шагов. Вот он и крутится постоянно.

Это не важно, все равно виноват кто то другой

[AlexCrane]

Di123, Для этого лучше использовать абсолютные координаты

[baobao]

hi AlexCrane, i need to contol 4 stepper like robot arm with some step but i don't know how to do it ... pls help me

[Wadim77]

Di123, Для этого лучше использовать абсолютные координаты

А схемку не подскажете? Спасибо!

[Di123]

Wadim77, ничего не получилось

[belyx]

взял пример отсюда #52 Сообщение AlexCrane
поставил библиотеку позавчера с сайта по ссылке с 1 поста
всё запустилось, думаю отлично-добавлю режимов-
тем более

ТРЕБУЕТСЯ ТЕСТИРОВАНИЕ ВСЕХ РЕЖИМОВ....

1 этап 200 шагов 2 раза
2 этап -200 шагов 2 раза (в обратную сторону)
3 этап 20 раз по 20 шагов
4 этап 20 раз по -20 шагов (в обратную сторону)
5 этап 20 шагов,затем -40 шагов (в обратную сторону) и так 40 раз (качалка)
немного доработал схемку

30 Пример ШД туда-сюда БЕЗ LCD.flp

(2.7 МБ) 52 скачивания

получилось в итоге:
в уарт выводит вроде всё по задуманному

30.txt

(10.17 КБ) 36 скачиваний

в реальности
делает оборот(200 шагов)-1этап,затем 2 оборота назад (400 шагов)-этап 2+видно 1пачку 3 этапа,останавливается, стоит,1 пачку шагов в обратную 4 этапа,останавливается, стоит, и затем качалка 5 этапа,но количество шагов одинаково ,покачается и переход на 1 этап
на 3,4 этапах (на пине STEP вообще нет импульсов-осциллографом)
на 5 этапе делает вперёд-назад одинаковое число шагов(должно быть 20 и 40 в обратную)
от скорости махSpeed не зависит - менял
вспомнил-выяснилось что на выходе ready у меня был почему-то двойной импульс.
добавляю pos в уарт

Screenshot_3.png (4.66 КБ) 1006 просмотров

и отключаю последнюю плату.
смотрю соответствие POS и переменной отсчёт которая считает старты
и .... вопросов ещё больше.(по старту позиция POS должна постепенно меняться на количество шагов на входе,отшагали шаги-новый старт,отсчет изменился на 1,позиция должна снова изменится на количество шагов)

Документ Microsoft Word.docx

(24.59 КБ) 35 скачиваний

и почему при установке параметра в блоке 200 шагов на оборот позицию выводит 400 ?
может где ошибка ? косяки блока + косяки проекта ? рекомендации

[AlexCrane]

belyx, А теперь попробуй тоже самое, но без прерываний.

в блоке 200 шагов на оборот позицию выводит 400

Не реализовано, в параметрах это указано