Шаговый двигатель на GyverStepper

[AlexCrane]

Блок для управления ШД на основе библиотек Gyver'а

ШД ГайверЛиб.png (40.2 КБ) 18972 просмотра

Используемые библиотеки (в блок не интегрированы, скачивать по ссылкам ниже):
GyverStepper (https://alexgyver.ru/gyverstepper/)
GyverTimers (https://alexgyver.ru/gyvertimers/)

В блоке реализована поддержка всех функций библиотеки gyverstepper!

Особенности использования данных блоков:Показать

Первым на холст программирования нужно вытаскивать блок ШД AlexCrane GyverLIB и лишь затем блок ШД Конечный.
Если вытащили еще один блок ШД AlexCrane GyverLIB, то удалите блок ШД Конечный и вытащите его заново.
Если удалите самый последний блок ШД AlexCrane GyverLIB то удалите и блок ШД Конечный и начните заново.

Возможно автор программы Сергей что-то подправил, но сейчас компилируется нормально и без ШД блок конечный... Пока оставил...

Блоки бета-версия от 17.06.2021:

ШД_AlexCrane_GyverStepper_v1.15_(Code_-_Professional).zip

(62.6 КБ) 255 скачиваний

ШД_AlexCrane_GyverStepper_v1.15a_(Code_-_Professional)_01.07.2021.zip

(60.81 КБ) 462 скачивания

- исправлена ошибка изменения скорости в режиме постоянного вращения на лету

Обозначения:Показать

_|¯ - постоянная подача true, отработка по переднему фронту
_|_ - Подача сигнала через RTrig на один цикл

Входы:Показать

_|_ EnableMotor - Подать питание на мотор, через RTrig
_|_ DisableMotor - Снять питание с мотора, через RTrig
Endless_Rotation_Speed - Скорость постоянного вращения, шаг/сек
Endless_Rotation_Smooth - Режим ускорения для бесконечного вращения На данный момент используется вход Acceleration
_|_ Start_Endless_Rotation - Пуск постоянного вращения, через RTrig
_|_ Stop - Плавная остановка ШД, через RTrig
_|_ Brake - Резкая остановка ШД, через RTrig
_|_ Reset - Резкая остановка и сброс координат в 0, через RTrig
MaxSpeed - Максимальная скорость шаг/сек, указывать обязательно
Acceleration - Ускорение в шаг/сек за сек, указывать обязательно
Steps - Установка шагов
_|_ Start_Steps - Пуск шагов, через RTrig
_|¯ Absolute - Режим абсолютных координат true, Режим относительных координат - false
_|¯ CCW - Направление вращения
_|_ CurrentPosition - Текущая позиция мотора
_|_ setCurrentPosition - Установка текущей позиции мотора, через RTrig
_|¯ AutoPower - Управление питанием
_|_ getSpeed - Просмотр целевой скорости мотора на выходе curSpeed, через RTrig

Выходы:Показать

_|¯ Ready - На выходе высокий уровень, если мотор стоит или остановился
Position - На выходе текущая позиция в шагах
curSpeed - На выходе текущая целевая скорость мотора

Параметры блоки описаны внутри блока.

Ненужные режимы, входы отключаются.

Выявленные недостатки библиотеки gyverstepper: пока не проверено…Показать

1. В режиме бесконечного вращения с включенным режимом SMOOTH (плавный разгон и торможение) если во время плавного ускорения вызвать плавную остановку stop, то мотор резко останавливается и продолжает медленно шагать! Как решение использовать резкую остановку break или reset. Все вопросы к Гайверу (в тестовом примере с его сайта у меня наблюдаются такие-же глюки).
2. В режиме бесконечного вращения с включенным режимом SMOOTH (плавный разгон и торможение) если во время плавного ускорения вызвать плавную остановку stop и тут же включить опять бесконечное вращение то мотор ускоряется не с нуля а с момента остановки (может стартануть вообще без ускорения)... Решение см. п.1.

Примеры (внимание в примерах используются и старые и новые блоки…Показать

Бесконечное вращение -

ШД G бесконечное вращение.zip

(90.63 КБ) 210 скачиваний

Бесконечное вращение с реверсом -

ШД G бесконечное вращение с реверсом.zip

(89.67 КБ) 222 скачивания

Шагаем в режиме относительных координат -

ШД G шагаем относительно.zip

(51.17 КБ) 204 скачивания

Крутим мотор туда сюда на определенное количество шагов бесконечно viewtopic.php?t=7245&start=40#p103761[/color]

Протестировал базовые функции. НЕ удалось достичь высоких скоростей на моем ШД (максимум 2500 при питании 50В Nema23)

ТРЕБУЕТСЯ ТЕСТИРОВАНИЕ ВСЕХ РЕЖИМОВ....
Можете отблагодарить на кофе, ну или хотя-бы лайкните пост.

[Wadim77]

Здравствуйте! AlexCrane - огромное спасибо за блок!
Хотелось бы узнать - какой таймер выбрать в настройках блока? (не разбираюсь в разнице между ними).
Ждем выхода стабильной версии.

С наилучшими

[AlexCrane]

Wadim77, для UNO, NANO, Pro Mini - первый или второй таймер, для Mega - c 1 по 5

[Ardudue]

AlexCrane, зачем нужен параметр установка ускорения в шагах/сек/сек
stepper.setAcceleration(500); ?
не понял из описания Гайвера

[AlexCrane]

Ardudue, Ну так-то ускорение, плавный набор скорости, при установке 500, за первую секунду разгонится до 500 шагов секунду, за вторую секунду разгонится уже до 1000 шагов в секунду, т.е. есть за две секунды пройдет уже 1500 шагов и так по нарастающей поэтому шагов в секунду за секунду.

[EgorKa]

Endless_Rotation_Speed - Скорость постоянного вращения, шаг/сек

если ставим значение 10, то получим 10 импульсов на выходе Ардуино, мотор шагает 10 шагов/сек?

MaxSpeed - Максимальная скорость шаг/сек, указывать обязательно

что делает этот параметр? Ограничивает максимальную скорость мотора? Зачем?

Steps - Установка шагов

если установить значение 10, то через 10 шагов мотор остановится? Или для чего этот вход?

[AlexCrane]

если ставим значение 10, то получим 10 импульсов на выходе Ардуино, мотор шагает 10 шагов/сек?

Именно так

что делает этот параметр? Ограничивает максимальную скорость мотора? Зачем?

В режиме управления по шагам ШД разгоняется от 0 до MaxSpeed с ускорением Acceleration

если установить значение 10, то через 10 шагов мотор остановится?

Да при импульсе Start_Steps ЩД отшагает количество шагов Steps и будет ждать следующий импульс Start_Steps

[Ardudue]

В режиме управления по шагам ШД разгоняется от 0 до MaxSpeed с ускорением Acceleration

из описания Гайвера я так понял- MaxSpeed используется только если надо setTarget (установка абсолютной целевой позиции в шагах). При этом Гайвер пишет: "при установке ускорения в ноль 0
мотор будет двигаться к позиции с максимальной скоростью, заданной в setMaxSpeed()
."

Вывод: если не надо гнать мотор на какую то позицию, а прост шагать от и до по концевекам с постоянной скоростью, то setTarget(pos), setMaxSpeed(speed), setAcceleration(accel) надо просто убрать из ПБ. Ну или выборкой отключать,что бы этот код не грузить в контроллер.

Или я не прав?

[AlexCrane]

Ardudue,MaxSpeed возможно и не нужен, а Acceleration можно использовать в режиме бесконечного вращения, зачем убирать. Вход Steps и так отключается.

[AlexCrane]

Есть у кого возможность откатать блок на ESP32? Скину в ЛС чтоб тему не засорять тестовыми блоками....

[Ardudue]

Steps

он у Вас в каком месте? Это setTarget?

Отправлено спустя 4 минуты 54 секунды:
а , увидел stepper<INS.UUID>.setTarget(<Установка шагов>, ABSOLUTE);

Отправлено спустя 13 минут 44 секунды:

MaxSpeed возможно и не нужен, а Acceleration можно использовать в режиме бесконечного вращения, зачем убирать. Вход Steps и так отключается.

я вот тут паяльник стряпаю. И стол с платой надо просто протащит от стартовой точки до конца платы. Соответственно шаговик который тащит стол шагать должен ооочень медленно от нуля до определенно места , скажем через 500 шагов его надо тормазнуть программно не концевиком (нет места под концевик) и потом запустить реверс с той же скоростью. Вот пытаюсь понять применение Вашего блока.
Acceleration мне не требуется, т.к. движение стола должно быть постоянное и очень плавное.
Гайвера инструкции перечитал, но чёт он намудрил.

[edyapd]

setMaxSpeed(speed), setAcceleration(accel) надо просто убрать из ПБ

Ничего не скажу за setMaxSpeed, но без параметра setAcceleration у вас шаговый двигатель не запустится. Ну или будете использовать очень низкую скорость. Шаговые двигатели не могу мгновенно стартовать, им нужен плавный разгон, иначе будут пропуски шагов. И setAcceleration для каждого случая будет свой. Один двигатель может быть нагружен слабее и можно установить этот параметр побольше, а другой будет нагружен сильнее и ему нужен будет более плавный разгон.

Отправлено спустя 2 минуты 16 секунд:
И да, отрицательное ускорение (торможение) тоже важно. Двигатель, за счёт инерции, точно так же не может резко остановится.

[nehilo]

Есть у кого возможность откатать блок на ESP32? Скину в ЛС чтоб тему не засорять тестовыми блоками....

А для esp8266 не планируется?

[ingener]

Есть у кого возможность откатать блок на ESP32? Скину в ЛС чтоб тему не засорять тестовыми блоками....

есть собранный контроллер с дисплеем. осцилл

[Ardudue]

Ничего не скажу за setMaxSpeed, но без параметра setAcceleration у вас шаговый двигатель не запустится. Ну или будете использовать очень низкую скорость.

При этом Гайвер пишет: "при установке ускорения в ноль 0 мотор будет двигаться к позиции с максимальной скоростью, заданной в setMaxSpeed()."

Шаговые двигатели не могу мгновенно стартовать, им нужен плавный разгон, иначе будут пропуски шагов.

Не всегда надо ускорение.
Мне вот медленно и равномерно надо двигать стол до определенной позиции и никакого ускорения не надо.

[Naladchik]

...Не удалось в новом редакторе реализовать фишку, пришлось костыли делать в виде отдельного блока...

Ну так попросите Сергея чтобы в редакторе секция Function Общего кода состояла из 2х блоков, как setup и loop .

СпойлерПоказать

.

[AlexCrane]

Ну так попросите Сергея чтобы в редакторе секция Function Общего кода состояла из 2х блоков, как setup и loop .

Не получится, между началом и концом секции он не положит код из всех блоков пакета блоков.
Тут нужна секция Совместный код, куда сваливать можно функции из всех блоков, и потом уже его можно было вставить в раздел Function

[Naladchik]

Не получится...

Не факт. Я уверен именно так и получится.
Осталось попробовать попросить Сергея, обрисовав ему ситуацию.

[AlexCrane]

----- Новая версия блока! ------
смотреть в первом топике

- Добавил поддержку ESP32
- режим без прерываний (можно попробовать на ESP8266)
- добавил больше прерываний
- для выбранного контроллера выдаются только его прерывания

Из выявленных отрицательных моментов:
- не работает дисплей LCD на HD44780 при подключении через I2C на ESP32

[viktorz1]

У меня как раз то и наоборот. Дисплей работает, а вот сам блок отказывается запускать мотор. Запуск драйвера (EN) реализован отдельно от блока через тт тригер. При нажатии на "старт", буквально на секунду включается драйвер двигателя и самопроизвольно отключается. Мотор при этом не движется, значит сам блок никак не реагирует на "старт".
Я так понимаю, что задействовать I2C (в целом) в связке с блоком моторов никак не получится? И очень интересно почему происходит самопроизвольное сбрасывание 1 с выхода тт тригера.
Второй момент: (без дисплея) у меня через RT тригер нет старта на постоянное вращение. Через ТТ тригер работает. Тоесть пока есть 1 на Start_Endless_Rotation мотор крутит, убрал 1 - остановка. Ускорение при постоянном вращении при этом срабатывает только при первом запуске ЕСП32, при последующих - сразу по выставленной скорости, что чревато отсутствием вращения мотора. Решение пока такое: При повторном нажатии на кнопку сбрасываем тт тригер (мотор останавливается) и сразу подаём 1 на "STOP". Последующий старт происходит как положено с ускорением, даже при остановке в момент ускорения.
Пока вот такие результаты тестирования.
Жаль, что присутствует такая проблема с дисплеем. Это обламывает мне весь проект.

[AlexCrane]

При нажатии на "старт", буквально на секунду включается драйвер двигателя и самопроизвольно отключается.

Как мне писали тестеры в этот момент происходит перезагрузка ESP32.

Ускорение при постоянном вращении при этом срабатывает только при первом запуске ЕСП32, при последующих - сразу по выставленной скорости

Это косяк в библиотеке, писал об этом на гитхабе Гайверу, пока не ответил. Как и нет плавной остановки при постоянном вращении.

Жаль, что присутствует такая проблема с дисплеем. Это обламывает мне весь проект.

Можно использовать альтернативные способы подключения......