Шаговый двигатель на AccelStepper

[AlexCrane]

Бок управления шаговым двигателем на библиотеке AccelStepper

Наименование блока: ШагДвиг_mod (step/dir) INT_v2

ШД.png (4.42 КБ) 41350 просмотров

Работает на библиотеке AccelStepper.h и TimerOne.h (Не будет работать ШИМ на выходах завязанных на первое прерывание)
http://www.airspayce.com/mikem/arduino/ ... index.html

Параметры пользователя:
period - Период прерывания, мкс, Менять Оторожно
Step - Пин управления шагами контроллера
Dir - Пин направления вращения контроллера

Входы:
Continuous - При true постоянно шагаем, имеет больший приоритет перед EnSteps
SpeedContinuous - Скорость ШД для "постоянно шагаем"
Эти два входа можно использовать для поиска концевика и просто чтобы покрутить двигателем, но без ускорений

SetZeroPosition - Установка начальной позиции в 0. Использовать через RTrig

EnSteps - при переднем фронте начинаем шагать. Использовать через RTrig
MaxSpeed - Максимальная скорость шаг/сек
Acceleration - Ускорение шаг/сек2
Steps - Количество шагов для выполнения (hint: можно и отрицательные)
CCW - true крутить против часовой, иначе по

AbsSteps - Если true то шагаем по абсолютным координатам от нулевой позиции, иначе идем относительно последней позиции

StopAccel - Остановка с использованием текущей скорости и ускорения

Выходы:
Ready - true двигатель закончил движение
Position - Текущая позиция двигателя
-

-
Небольшой пример:
------------------------------------------------

Тест ШД 04 test.flp

(752.64 КБ) 741 скачивание

- здесь блоки старые оставил просто как пример (новые внизу)
------------------------------------------------

ТЕСТ ШД v6.flp

(225.63 КБ) 679 скачиваний

- здесь блоки старые оставил просто как пример (новые внизу)
------------------------------------------------
Обновил 15.12.2019. Не включалось повторно бесконечное вращение
Обновил 14.01.2020. После остановки "бесконечного вращения" продолжал медленно шагать
Обновил 29.01.2020 до версии 1.2. Пофиксил обнаруженные баги.
Обновил 06.04.2020 до версии 1.3. Некорректно работал вход CCW
Обновил 12.11.2020 Добавил блоки для DUE и для драйверов на базе ULN2003, L298N и пр.

Примеры предоставленные участниками форума:
viewtopic.php?t=5919#p80991

Библиотеки

Accel_libraries.zip

(118.27 КБ) 1072 скачивания

[AlexCrane]

Davit07, Кратко опишите по пунктам что Вам нужно.

[Davit07]

Добрый день.
AlexCrane, Благодарю Вас за помощь
Блук будет работать в 2х режимах : шаги , максимальная скорость.
Хочу собрать устройство с функциями делительной головки и зуборезного устройства.
Функционал я вижу такой :
1) С энкодера считаем скорость вращение. После математических вычислений по формулам, подаем на блок скорость постоянного вращения ШД ( функция зубореза)
2) Через блок меню или через Vertuino вводим количество зубов на шестерне, после математических вычислений на блок подається число с количеством шагов на один зуб. При нажатии кнопки происходит вращение оси на один шаг
3) Возврат поворотной оси в точку 0 . Ну над этой функцией буду думать ближе к концу
В качестве эксперимента используется 4я ость от ЧПУ на базе ШД. Если же эксперимент пройдет удачно, то приобрету серводвигатель для увеличение скорости вращение .
Приобрел платы ESP8266 NodeMcu v3 для реализации этого проекта.

Как реализовать функции блока указанные в пунктах 1 и 2 ?
Какое железо луче всего использовать для данного проекта ?
Благодарю Вас за ответ

[ingener]

В проекте используется комплект из 3 блоков
Все работает четко только при условии, что значение max speed не более 4000.
Имеется в виду работа по программе, с запуском через En Steps.
Если давать больше, то начинается нестабильная работа - сбой индикации позиции, невозможно остановить вращение сигналом на Stop Asse, произвольные редкие шаги после остановки и пр.
Если крутить в ручном режиме через Continuous, то переваривает скорость до 9600 примерно.
Просьба к автору пояснить, это связано с особенностью блоков, их количеством (может на одном такого не будет) или виноват контроллер (нано)?

[AlexCrane]

ingener, Как я понимаю, в режиме Continuous не используется математика с float для вычисления ускорений, поэтому и разгоняется. Просто нано не справляется.

[MegaF]

у многих большие проблемы с входом на форум я уже четвертый день не могу войти , чисто сдучайно получилось , каперский тревожно сообщает

Безымянный1.png

о не соответствия сертификата безопасности. в чем проблема?

Отправлено спустя 3 минуты 43 секунды:
единственная тема которая открылась и поля ввода функционирует, в теме работа форума нет возможности писать Коментарии.

Отправлено спустя 2 минуты 33 секунды:

Безымянный1.png

[Davit07]

Вопрос к автору блока .
Как можно задать определенную скорость вращение ШД?
К примеру 100 об/мин

[ingener]

зачем автора беспокоить по таким пустякам)
чистая математика
1. узнаете кол-во шагов мотора на один оборот
2. делите его на 60.
3. это значение скорости соответствует 1об/мин
4. далее умножаете его на необходимое вам число оборотов в мин
вроде так

[Davit07]

зачем автора беспокоить по таким пустякам)
чистая математика
1. узнаете кол-во шагов мотора на один оборот
2. делите его на 60.
3. это значение скорости соответствует 1об/мин
4. далее умножаете его на необходимое вам число оборотов в мин
вроде так

Доброго дня .
Благодарю за ответ .
Из вашего примера получается , что 200/60*100 =333,3333. И если поставлю эту константу, то ШД закрутиться 100 об/мин.
Правельно ли я понял ?

[ingener]

333,3333. И если поставлю эту константу, то ШД закрутиться 100 об/мин.
Правельно ли я понял ?

Да, но это при условии, что на драйвере не включен делитель. Если включен, то надо еще умножить 333 на коэффициент деления.

[Alexzloy]

Добрый день форумчане! Пытаюсь влиться в среду flprogраммеров. Сейчас стоит задача разобраться с управлением шд. Из примера к данным блокам выкинул пропорционально управление, набросал в Скаде страницу с кнопками начало работы и концевиком и сделал вывод на экран переменных заместо лсд экрана. Также добавил кнопку Далее, для просмотра программы по шагам.
Вроде бы что то заработало, но происходит следующее: при запуске цикла переменная Позиция, начинает показывать движение и по нажатию кнопки концевика обнуляется. Но затем при движении по кол-ву шагов выводит просто цифры 1,2,-1 (в зависимости от экспериментов со значениями переменной Шаги).
Подскажите где я дурень накосячил. И ещё вопросик: не могу понять смысл пропорционального управления из примера можете поподробнее пояснить.

[Anydy]

у многих большие проблемы с входом на форум я уже четвертый день не могу войти , чисто сдучайно получилось , каперский тревожно сообщает

ну чтож такое - специально проверил в трех браузерах - с трех аккаунтов - все работает! если у вас проблема - зачем здесь писать что не работает?

[AlexCrane]

Alexzloy, Замените блок ШД на последнюю версию, пропорциональное управление в примере - в зависимости от положения переменного резистора шаговый двигатель идет в определенную позицию

[Alexzloy]

Alexzloy, Замените блок ШД на последнюю версию, пропорциональное управление в примере - в зависимости от положения переменного резистора шаговый двигатель идет в определенную позицию

Спасибо большое. Ведь знал же, что в примере старые блоки. Но вылетело из головы и весь вечер убил, пытаясь разобраться. Теперь все нормально работает.

[leons]

Помогите разобраться с отправкой переменных по uart , есть рабочий проект всё в одном , решил разделить на две части , где мой косяк

[Trivius]

Добрый день. Подскажите, как в режиме ускорения достичь 8000Гц, на меге больше 4к не разгоняет. Драйвер не работает в шаговом, только полу, и т.д. 10 об/с мало... В проекте счётчик, триггер, концевик нуля, пару базовых блоков. Если давать 5кгц и больше- крутится с той же скоростью, звук двигателя не меняется. Если добавить экран в проект,что через пины, что по I2C - до 4к тоже норм, после- задержка индикации. Исходя из изложенного, следует, что в моем случае что дело не в нехватке производительности Меги на 4к...

[ingener]

По личному опыту с использованием Nano максимальная частота блоков ок. 3800 Гц

[Trivius]

Библиотека AccelStepper лимитирует частоту до 4000Hz(Из релиз ноутс):
Improvements contributed by Peter Mousley: Use of microsecond steps and other speed improvements to increase max stepping speed to about 4kHz. New option for user to set the min allowed pulse width. Added checks for already running at max speed and skip further calcs if so.

Существует либа FastAccelStepper. Простите чайнику глупый вопрос: можно ли построить аналогичный блок на этой либе? Там 25КГц.

[Wadim77]

Alexzloy, Замените блок ШД на последнюю версию, пропорциональное управление в примере - в зависимости от положения переменного резистора шаговый двигатель идет в определенную позицию

Добрый день! Большое спасибо вам за проделанную работу. Я новичек совсем в программировании. немогли бы вы мне помочь? Мне нужно из вашего примера №4 только одна функция - установка в 0 и дальнейшее перемещение относительно потенциометра. Пытаюсь удалить остальные блоки (программы), но ничего не получается, не работает.Если не сложно - удалите блоки и программы ненужные. Сам не могу справиться. Посути мне надо , что бы при включении ардуины мотор докрутился влево до концевика. и потом я мог установить его положение относительно значения которое придет по уарт (условно приходит число 1000 и шаговик сделает 1000 шагов). Спасибо.

уважением, Вадим

[AlexCrane]

Wadim77, Попробуй

Тест ШД 05 test.flp

(591.99 КБ) 100 скачиваний

[Wadim77]

Wadim77, Попробуй Тест ШД 05 test.flp

Благодарю. к сожалению не заработала программа. у меня такая ситуация. 1. Запускаю ардуину, замыкаю контакты поиска концевика. экран показывает, что он меняет позицию в минус. 2. Замыкаю контакты концевика. Концевик сработал. Экран показывает - обнулилось. 3. Дальше ничего не происходит. На экране все нули. П.С. подключил к переменной вход аналоговый (с потенциомера вместе уарта для проверки) - ничего не меняется в графе позиция (верхняя строка). И значение программа - тоже все время в нуле. Переменник работает - значения на экране меняются нормально. Если это важно - экран подключени по i2C