Шаговый двигатель на AccelStepper

Шаговый двигатель на AccelStepper

Пользовательские блоки для управления шаговыми двигателями и сервоприводами
Правила форума
Рекомендации по размещению блоков:
Автор блока создает подробное описание блока, отличие от подобных(если есть на данный момент).Сложные блоки очень желательно с примерами.
При выходе новых версий редактирует/дополняет свой первый пост с указанием даты, версии, причины.
В каждой теме обсуждается только выложенный автором блок - баги, возможность (или предложение) доработки и прочие хотелки.
Свои блоки, переработанные, с другими библиотеками, протоколами и т.д.- размещаем либо сами отдельно, либо обсуждаем и дорабатываем в форуме Разработка блоков.
Пользователи улучшив блок автора и проверив его работоспособность - могут обратиться к автору или модераторам с просьбой добавить их версию блока в первое сообщение темы.
Аватара пользователя
AlexCrane
Лейтенант
Сообщения: 595
Зарегистрирован: 20.10.2017{, 13:22}
Репутация: 151
Откуда: Ульяновск
Имя: Александр

Шаговый двигатель на AccelStepper

#1

Сообщение AlexCrane » 04.12.2019{, 22:24}

Бок управления шаговым двигателем на библиотеке AccelStepper

Наименование блока: ШагДвиг_mod (step/dir) INT_v2
ШД.png

Работает на библиотеке AccelStepper.h и TimerOne.h (Не будет работать ШИМ на выходах завязанных на первое прерывание)
http://www.airspayce.com/mikem/arduino/ ... index.html

Параметры пользователя:
period - Период прерывания, мкс, Менять Оторожно
Step - Пин управления шагами контроллера
Dir - Пин направления вращения контроллера

Входы:
Continuous - При true постоянно шагаем, имеет больший приоритет перед EnSteps
SpeedContinuous - Скорость ШД для "постоянно шагаем"
Эти два входа можно использовать для поиска концевика и просто чтобы покрутить двигателем, но без ускорений

SetZeroPosition - Установка начальной позиции в 0. Использовать через RTrig

EnSteps - при переднем фронте начинаем шагать. Использовать через RTrig
MaxSpeed - Максимальная скорость шаг/сек
Acceleration - Ускорение шаг/сек2
Steps - Количество шагов для выполнения (hint: можно и отрицательные)
CCW - true крутить против часовой, иначе по

AbsSteps - Если true то шагаем по абсолютным координатам от нулевой позиции, иначе идем относительно последней позиции

StopAccel - Остановка с использованием текущей скорости и ускорения

Выходы:
Ready - true двигатель закончил движение
Position - Текущая позиция двигателя
-

-
Небольшой пример:
------------------------------------------------
Тест ШД 04 test.flp
- здесь блоки старые оставил просто как пример (новые внизу)
------------------------------------------------
ТЕСТ ШД v6.flp
- здесь блоки старые оставил просто как пример (новые внизу)
------------------------------------------------
Обновил 15.12.2019. Не включалось повторно бесконечное вращение
Обновил 14.01.2020. После остановки "бесконечного вращения" продолжал медленно шагать
Обновил 29.01.2020 до версии 1.2. Пофиксил обнаруженные баги.
Обновил 06.04.2020 до версии 1.3. Некорректно работал вход CCW
Обновил 12.11.2020 Добавил блоки для DUE и для драйверов на базе ULN2003, L298N и пр.

Примеры предоставленные участниками форума:
viewtopic.php?t=5919#p80991

Библиотеки
Accel_libraries.zip
Для скачивания вложений Вы должны быть зарегистрированы.
Последний раз редактировалось AlexCrane 12.11.2020{, 18:48}, всего редактировалось 9 раз.
Если не знаю, то не скажу. Если скажу, то сначала проверю...
Если нет возможности отблагодарить материально, хотя бы оцени пост....

Аватара пользователя
AlexCrane
Лейтенант
Сообщения: 595
Зарегистрирован: 20.10.2017{, 13:22}
Репутация: 151
Откуда: Ульяновск
Имя: Александр

Шаговый двигатель на AccelStepper

#101

Сообщение AlexCrane » 28.05.2020{, 06:39}

Davit07, Кратко опишите по пунктам что Вам нужно.
Если не знаю, то не скажу. Если скажу, то сначала проверю...
Если нет возможности отблагодарить материально, хотя бы оцени пост....

Аватара пользователя
Davit07
Сержант
Сообщения: 103
Зарегистрирован: 05.01.2020{, 03:39}
Репутация: 1
Имя: Давит

Шаговый двигатель на AccelStepper

#102

Сообщение Davit07 » 28.05.2020{, 12:33}

Добрый день.
AlexCrane, Благодарю Вас за помощь
Блук будет работать в 2х режимах : шаги , максимальная скорость.
Хочу собрать устройство с функциями делительной головки и зуборезного устройства.
Функционал я вижу такой :
1) С энкодера считаем скорость вращение. После математических вычислений по формулам, подаем на блок скорость постоянного вращения ШД ( функция зубореза)
2) Через блок меню или через Vertuino вводим количество зубов на шестерне, после математических вычислений на блок подається число с количеством шагов на один зуб. При нажатии кнопки происходит вращение оси на один шаг
3) Возврат поворотной оси в точку 0 . Ну над этой функцией буду думать ближе к концу
В качестве эксперимента используется 4я ость от ЧПУ на базе ШД. Если же эксперимент пройдет удачно, то приобрету серводвигатель для увеличение скорости вращение .
Приобрел платы ESP8266 NodeMcu v3 для реализации этого проекта.

Как реализовать функции блока указанные в пунктах 1 и 2 ?
Какое железо луче всего использовать для данного проекта ?
Благодарю Вас за ответ

Аватара пользователя
ingener
Лейтенант
Сообщения: 494
Зарегистрирован: 14.10.2018{, 00:26}
Репутация: 14
Имя: Андрей

Шаговый двигатель на AccelStepper

#103

Сообщение ingener » 23.06.2020{, 14:07}

В проекте используется комплект из 3 блоков
Все работает четко только при условии, что значение max speed не более 4000.
Имеется в виду работа по программе, с запуском через En Steps.
Если давать больше, то начинается нестабильная работа - сбой индикации позиции, невозможно остановить вращение сигналом на Stop Asse, произвольные редкие шаги после остановки и пр.
Если крутить в ручном режиме через Continuous, то переваривает скорость до 9600 примерно.
Просьба к автору пояснить, это связано с особенностью блоков, их количеством (может на одном такого не будет) или виноват контроллер (нано)?

Аватара пользователя
AlexCrane
Лейтенант
Сообщения: 595
Зарегистрирован: 20.10.2017{, 13:22}
Репутация: 151
Откуда: Ульяновск
Имя: Александр

Шаговый двигатель на AccelStepper

#104

Сообщение AlexCrane » 23.06.2020{, 15:38}

ingener, Как я понимаю, в режиме Continuous не используется математика с float для вычисления ускорений, поэтому и разгоняется. Просто нано не справляется.
Если не знаю, то не скажу. Если скажу, то сначала проверю...
Если нет возможности отблагодарить материально, хотя бы оцени пост....

MegaF
Рядовой
Сообщения: 85
Зарегистрирован: 05.09.2018{, 10:09}
Репутация: 5
Имя: farad

Шаговый двигатель на AccelStepper

#105

Сообщение MegaF » 23.06.2020{, 23:36}

у многих большие проблемы с входом на форум я уже четвертый день не могу войти , чисто сдучайно получилось , каперский тревожно сообщает
Безымянный1.png
о не соответствия сертификата безопасности. в чем проблема?

Отправлено спустя 3 минуты 43 секунды:
единственная тема которая открылась и поля ввода функционирует, в теме работа форума нет возможности писать Коментарии.

Отправлено спустя 2 минуты 33 секунды:
Безымянный1.png

Аватара пользователя
Davit07
Сержант
Сообщения: 103
Зарегистрирован: 05.01.2020{, 03:39}
Репутация: 1
Имя: Давит

Шаговый двигатель на AccelStepper

#106

Сообщение Davit07 » 25.06.2020{, 18:44}

Вопрос к автору блока .
Как можно задать определенную скорость вращение ШД?
К примеру 100 об/мин

Аватара пользователя
ingener
Лейтенант
Сообщения: 494
Зарегистрирован: 14.10.2018{, 00:26}
Репутация: 14
Имя: Андрей

Шаговый двигатель на AccelStepper

#107

Сообщение ingener » 26.06.2020{, 09:51}

зачем автора беспокоить по таким пустякам)
чистая математика
1. узнаете кол-во шагов мотора на один оборот
2. делите его на 60.
3. это значение скорости соответствует 1об/мин
4. далее умножаете его на необходимое вам число оборотов в мин
вроде так :smile37:

Аватара пользователя
Davit07
Сержант
Сообщения: 103
Зарегистрирован: 05.01.2020{, 03:39}
Репутация: 1
Имя: Давит

Шаговый двигатель на AccelStepper

#108

Сообщение Davit07 » 26.06.2020{, 17:11}

ingener писал(а):
26.06.2020{, 09:51}
зачем автора беспокоить по таким пустякам)
чистая математика
1. узнаете кол-во шагов мотора на один оборот
2. делите его на 60.
3. это значение скорости соответствует 1об/мин
4. далее умножаете его на необходимое вам число оборотов в мин
вроде так :smile37:
Доброго дня .
Благодарю за ответ .
Из вашего примера получается , что 200/60*100 =333,3333. И если поставлю эту константу, то ШД закрутиться 100 об/мин.
Правельно ли я понял ?

Аватара пользователя
ingener
Лейтенант
Сообщения: 494
Зарегистрирован: 14.10.2018{, 00:26}
Репутация: 14
Имя: Андрей

Шаговый двигатель на AccelStepper

#109

Сообщение ingener » 26.06.2020{, 18:52}

Davit07 писал(а):
26.06.2020{, 17:11}
333,3333. И если поставлю эту константу, то ШД закрутиться 100 об/мин.
Правельно ли я понял ?
Да, но это при условии, что на драйвере не включен делитель. Если включен, то надо еще умножить 333 на коэффициент деления.

Alexzloy
Рядовой
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 06.08.2020{, 07:37}
Репутация: 0
Имя: Александр

Шаговый двигатель на AccelStepper

#110

Сообщение Alexzloy » 06.08.2020{, 07:46}

Добрый день форумчане! Пытаюсь влиться в среду flprogраммеров. Сейчас стоит задача разобраться с управлением шд. Из примера к данным блокам выкинул пропорционально управление, набросал в Скаде страницу с кнопками начало работы и концевиком и сделал вывод на экран переменных заместо лсд экрана. Также добавил кнопку Далее, для просмотра программы по шагам.
Вроде бы что то заработало, но происходит следующее: при запуске цикла переменная Позиция, начинает показывать движение и по нажатию кнопки концевика обнуляется. Но затем при движении по кол-ву шагов выводит просто цифры 1,2,-1 (в зависимости от экспериментов со значениями переменной Шаги).
Подскажите где я дурень накосячил. И ещё вопросик: не могу понять смысл пропорционального управления из примера можете поподробнее пояснить.
Для скачивания вложений Вы должны быть зарегистрированы.

Аватара пользователя
Anydy
Администратор
Сообщения: 3036
Зарегистрирован: 30.12.2017{, 12:10}
Репутация: 247
Имя: Андрей

Шаговый двигатель на AccelStepper

#111

Сообщение Anydy » 06.08.2020{, 10:09}

MegaF писал(а):
23.06.2020{, 23:42}
у многих большие проблемы с входом на форум я уже четвертый день не могу войти , чисто сдучайно получилось , каперский тревожно сообщает
ну чтож такое - специально проверил в трех браузерах - с трех аккаунтов - все работает! если у вас проблема - зачем здесь писать что не работает?

Аватара пользователя
AlexCrane
Лейтенант
Сообщения: 595
Зарегистрирован: 20.10.2017{, 13:22}
Репутация: 151
Откуда: Ульяновск
Имя: Александр

Шаговый двигатель на AccelStepper

#112

Сообщение AlexCrane » 06.08.2020{, 13:53}

Alexzloy, Замените блок ШД на последнюю версию, пропорциональное управление в примере - в зависимости от положения переменного резистора шаговый двигатель идет в определенную позицию
Если не знаю, то не скажу. Если скажу, то сначала проверю...
Если нет возможности отблагодарить материально, хотя бы оцени пост....

Alexzloy
Рядовой
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 06.08.2020{, 07:37}
Репутация: 0
Имя: Александр

Шаговый двигатель на AccelStepper

#113

Сообщение Alexzloy » 07.08.2020{, 06:23}

AlexCrane писал(а):
06.08.2020{, 13:53}
Alexzloy, Замените блок ШД на последнюю версию, пропорциональное управление в примере - в зависимости от положения переменного резистора шаговый двигатель идет в определенную позицию
Спасибо большое. Ведь знал же, что в примере старые блоки. Но вылетело из головы и весь вечер убил, пытаясь разобраться. Теперь все нормально работает.

Аватара пользователя
leons
Сержант
Сообщения: 130
Зарегистрирован: 18.06.2017{, 17:07}
Репутация: 3

Шаговый двигатель на AccelStepper

#114

Сообщение leons » 15.08.2020{, 15:34}

Помогите разобраться с отправкой переменных по uart , есть рабочий проект всё в одном , решил разделить на две части , где мой косяк
Для скачивания вложений Вы должны быть зарегистрированы.

av
Подполковник
Сообщения: 1327
Зарегистрирован: 25.09.2017{, 13:25}
Репутация: 99
Имя: Алексей

Шаговый двигатель на AccelStepper

#115

Сообщение av » 15.08.2020{, 20:14}

leons, вы не в той теме написали ! Здесь обсуждается пользовательский блок к шаговым двигателям.

Trivius
Рядовой
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 16.08.2020{, 20:41}
Репутация: 0
Имя: Любомир

Шаговый двигатель на AccelStepper

#116

Сообщение Trivius » 17.08.2020{, 14:02}

Добрый день. Подскажите, как в режиме ускорения достичь 8000Гц, на меге больше 4к не разгоняет. Драйвер не работает в шаговом, только полу, и т.д. 10 об/с мало... В проекте счётчик, триггер, концевик нуля, пару базовых блоков. Если давать 5кгц и больше- крутится с той же скоростью, звук двигателя не меняется. Если добавить экран в проект,что через пины, что по I2C - до 4к тоже норм, после- задержка индикации. Исходя из изложенного, следует, что в моем случае что дело не в нехватке производительности Меги на 4к...

Аватара пользователя
ingener
Лейтенант
Сообщения: 494
Зарегистрирован: 14.10.2018{, 00:26}
Репутация: 14
Имя: Андрей

Шаговый двигатель на AccelStepper

#117

Сообщение ingener » 17.08.2020{, 15:04}

По личному опыту с использованием Nano максимальная частота блоков ок. 3800 Гц

Trivius
Рядовой
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 16.08.2020{, 20:41}
Репутация: 0
Имя: Любомир

Шаговый двигатель на AccelStepper

#118

Сообщение Trivius » 17.08.2020{, 19:42}

Библиотека AccelStepper лимитирует частоту до 4000Hz(Из релиз ноутс):
Improvements contributed by Peter Mousley: Use of microsecond steps and other speed improvements to increase max stepping speed to about 4kHz. New option for user to set the min allowed pulse width. Added checks for already running at max speed and skip further calcs if so.

Существует либа FastAccelStepper. Простите чайнику глупый вопрос: можно ли построить аналогичный блок на этой либе? Там 25КГц.

Wadim77
Рядовой
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 20.08.2020{, 19:23}
Репутация: 0
Имя: Wadim

Шаговый двигатель на AccelStepper

#119

Сообщение Wadim77 » 20.08.2020{, 19:35}

AlexCrane писал(а):
06.08.2020{, 13:53}
Alexzloy, Замените блок ШД на последнюю версию, пропорциональное управление в примере - в зависимости от положения переменного резистора шаговый двигатель идет в определенную позицию
Добрый день! Большое спасибо вам за проделанную работу. Я новичек совсем в программировании. немогли бы вы мне помочь? Мне нужно из вашего примера №4 только одна функция - установка в 0 и дальнейшее перемещение относительно потенциометра. Пытаюсь удалить остальные блоки (программы), но ничего не получается, не работает.Если не сложно - удалите блоки и программы ненужные. Сам не могу справиться. Посути мне надо , что бы при включении ардуины мотор докрутился влево до концевика. и потом я мог установить его положение относительно значения которое придет по уарт (условно приходит число 1000 и шаговик сделает 1000 шагов). Спасибо.

уважением, Вадим

Аватара пользователя
AlexCrane
Лейтенант
Сообщения: 595
Зарегистрирован: 20.10.2017{, 13:22}
Репутация: 151
Откуда: Ульяновск
Имя: Александр

Шаговый двигатель на AccelStepper

#120

Сообщение AlexCrane » 22.08.2020{, 20:09}

Wadim77, Попробуй
Тест ШД 05 test.flp
Для скачивания вложений Вы должны быть зарегистрированы.
Если не знаю, то не скажу. Если скажу, то сначала проверю...
Если нет возможности отблагодарить материально, хотя бы оцени пост....

Ответить

Вернуться в «Управление шаговыми двигателями и сервоприводами»

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и 1 гость