Шаговый двигатель на GyverStepper

[AlexCrane]

Блок для управления ШД на основе библиотек Gyver'а

ШД ГайверЛиб.png (40.2 КБ) 349 просмотров

Используемые библиотеки (в блок не интегрированы, скачивать по ссылкам ниже):
GyverStepper (https://alexgyver.ru/gyverstepper/)
GyverTimers (https://alexgyver.ru/gyvertimers/)

В блоке реализована поддержка всех функций библиотеки gyverstepper!

Особенности использования данных блоков:
Первым на холст программирования нужно вытаскивать блок ШД AlexCrane GyverLIB и лишь затем блок ШД Конечный.
Если вытащили еще один блок ШД AlexCrane GyverLIB, то удалите блок ШД Конечный и вытащите его заново.
Если удалите самый последний блок ШД AlexCrane GyverLIB то удалите и блок ШД Конечный и начните заново.

Блоки бета-версия:

ШД_AlexCrane_GyverLIB_(Code_-_Professional).ubi

(1.5 МБ) 17 скачиваний

Входы:
EnableMotor - Подать питание на мотор, через RTrig
DisableMotor - Снять питание с мотора, через RTrig
Endless_Rotation_Speed - Скорость постоянного вращения, шаг/сек
Endless_Rotation_Smooth - Режим ускорения для бесконечного вращения
Start_Endless_Rotation - Пуск постоянного вращения, через RTrig
Stop - Плавная остановка ШД, через RTrig
Brake - Резкая остановка ШД, через RTrig
Reset - Резкая остановка и сброс координат в 0, через RTrig
MaxSpeed - Максимальная скорость шаг/сек, указывать обязательно
Acceleration - Ускорение в шаг/сек за сек, указывать обязательно
Steps - Установка шагов
Start_Steps - Пуск шагов, через RTrig
Absolute - Режим абсолютных координат true, Режим относительных координат - false
CCW - Направление вращения
CurrentPosition - Текущая позиция мотора
setCurrentPosition - Установка текущей позиции мотора, через RTrig
AutoPower - Управление питанием
b]getSpeed[/b] - Просмотр текущей скорости мотора на выходе curSpeed, через RTrig

Параметры блоки описаны внутри блока.

Ненужные режимы, входы отключаются.

Выявленные недостатки библиотеки gyverstepper:
1. В режиме бесконечного вращения с включенным режимом SMOOTH (плавный разгон и торможение) если во время плавного ускорения вызвать плавную остановку stop, то мотор резко останавливается и продолжает медленно шагать! Как решение использовать резкую остановку break или reset. Все вопросы к Гайверу (в тестовом примере с его сайта у меня наблюдаются такие-же глюки).
2. В режиме бесконечного вращения с включенным режимом SMOOTH (плавный разгон и торможение) если во время плавного ускорения вызвать плавную остановку stop и тут же включить опять бесконечное вращение то мотор ускоряется не с нуля а с момента остановки (может стартануть вообще без ускорения)... Решение см. п.1.

Примеры (внимание в примерах используются старые блоки):
Бесконечное вращение -

ШД G бесконечное вращение.zip

(90.63 КБ) 29 скачиваний

Бесконечное вращение с реверсом -

ШД G бесконечное вращение с реверсом.zip

(89.67 КБ) 25 скачиваний

Шагаем в режиме относительных координат -

ШД G шагаем относительно.zip

(51.17 КБ) 28 скачиваний

Протестировал базовые функции. НЕ удалось достичь высоких скоростей на моем ШД (максимум 2500 при питании 50В Nema23)

ТРЕБУЕТСЯ ТЕСТИРОВАНИЕ ВСЕХ РЕЖИМОВ....
Можете отблагодарить на кофе, ну или хотя-бы лайкните пост.

[Wadim77]

Здравствуйте! AlexCrane - огромное спасибо за блок!
Хотелось бы узнать - какой таймер выбрать в настройках блока? (не разбираюсь в разнице между ними).
Ждем выхода стабильной версии.

С наилучшими

[AlexCrane]

Wadim77, для UNO, NANO, Pro Mini - первый или второй таймер, для Mega - c 1 по 5

[Ardudue]

AlexCrane, зачем нужен параметр установка ускорения в шагах/сек/сек
stepper.setAcceleration(500); ?
не понял из описания Гайвера

[AlexCrane]

Ardudue, Ну так-то ускорение, плавный набор скорости, при установке 500, за первую секунду разгонится до 500 шагов секунду, за вторую секунду разгонится уже до 1000 шагов в секунду, т.е. есть за две секунды пройдет уже 1500 шагов и так по нарастающей поэтому шагов в секунду за секунду.

[EgorKa]

Endless_Rotation_Speed - Скорость постоянного вращения, шаг/сек

если ставим значение 10, то получим 10 импульсов на выходе Ардуино, мотор шагает 10 шагов/сек?

MaxSpeed - Максимальная скорость шаг/сек, указывать обязательно

что делает этот параметр? Ограничивает максимальную скорость мотора? Зачем?

Steps - Установка шагов

если установить значение 10, то через 10 шагов мотор остановится? Или для чего этот вход?

[AlexCrane]

если ставим значение 10, то получим 10 импульсов на выходе Ардуино, мотор шагает 10 шагов/сек?

Именно так

что делает этот параметр? Ограничивает максимальную скорость мотора? Зачем?

В режиме управления по шагам ШД разгоняется от 0 до MaxSpeed с ускорением Acceleration

если установить значение 10, то через 10 шагов мотор остановится?

Да при импульсе Start_Steps ЩД отшагает количество шагов Steps и будет ждать следующий импульс Start_Steps

[Ardudue]

В режиме управления по шагам ШД разгоняется от 0 до MaxSpeed с ускорением Acceleration

из описания Гайвера я так понял- MaxSpeed используется только если надо setTarget (установка абсолютной целевой позиции в шагах). При этом Гайвер пишет: "при установке ускорения в ноль 0
мотор будет двигаться к позиции с максимальной скоростью, заданной в setMaxSpeed()
."

Вывод: если не надо гнать мотор на какую то позицию, а прост шагать от и до по концевекам с постоянной скоростью, то setTarget(pos), setMaxSpeed(speed), setAcceleration(accel) надо просто убрать из ПБ. Ну или выборкой отключать,что бы этот код не грузить в контроллер.

Или я не прав?

[AlexCrane]

Ardudue,MaxSpeed возможно и не нужен, а Acceleration можно использовать в режиме бесконечного вращения, зачем убирать. Вход Steps и так отключается.

[AlexCrane]

Есть у кого возможность откатать блок на ESP32? Скину в ЛС чтоб тему не засорять тестовыми блоками....

[Ardudue]

Steps

он у Вас в каком месте? Это setTarget?

Отправлено спустя 4 минуты 54 секунды:
а , увидел stepper<INS.UUID>.setTarget(<Установка шагов>, ABSOLUTE);

Отправлено спустя 13 минут 44 секунды:

MaxSpeed возможно и не нужен, а Acceleration можно использовать в режиме бесконечного вращения, зачем убирать. Вход Steps и так отключается.

я вот тут паяльник стряпаю. И стол с платой надо просто протащит от стартовой точки до конца платы. Соответственно шаговик который тащит стол шагать должен ооочень медленно от нуля до определенно места , скажем через 500 шагов его надо тормазнуть программно не концевиком (нет места под концевик) и потом запустить реверс с той же скоростью. Вот пытаюсь понять применение Вашего блока.
Acceleration мне не требуется, т.к. движение стола должно быть постоянное и очень плавное.
Гайвера инструкции перечитал, но чёт он намудрил.

[edyapd]

setMaxSpeed(speed), setAcceleration(accel) надо просто убрать из ПБ

Ничего не скажу за setMaxSpeed, но без параметра setAcceleration у вас шаговый двигатель не запустится. Ну или будете использовать очень низкую скорость. Шаговые двигатели не могу мгновенно стартовать, им нужен плавный разгон, иначе будут пропуски шагов. И setAcceleration для каждого случая будет свой. Один двигатель может быть нагружен слабее и можно установить этот параметр побольше, а другой будет нагружен сильнее и ему нужен будет более плавный разгон.

Отправлено спустя 2 минуты 16 секунд:
И да, отрицательное ускорение (торможение) тоже важно. Двигатель, за счёт инерции, точно так же не может резко остановится.

[nehilo]

Есть у кого возможность откатать блок на ESP32? Скину в ЛС чтоб тему не засорять тестовыми блоками....

А для esp8266 не планируется?

[ingener]

Есть у кого возможность откатать блок на ESP32? Скину в ЛС чтоб тему не засорять тестовыми блоками....

есть собранный контроллер с дисплеем. осцилл

[Ardudue]

Ничего не скажу за setMaxSpeed, но без параметра setAcceleration у вас шаговый двигатель не запустится. Ну или будете использовать очень низкую скорость.

При этом Гайвер пишет: "при установке ускорения в ноль 0 мотор будет двигаться к позиции с максимальной скоростью, заданной в setMaxSpeed()."

Шаговые двигатели не могу мгновенно стартовать, им нужен плавный разгон, иначе будут пропуски шагов.

Не всегда надо ускорение.
Мне вот медленно и равномерно надо двигать стол до определенной позиции и никакого ускорения не надо.

[Naladchik]

...Не удалось в новом редакторе реализовать фишку, пришлось костыли делать в виде отдельного блока...

Ну так попросите Сергея чтобы в редакторе секция Function Общего кода состояла из 2х блоков, как setup и loop .

СпойлерПоказать

.

[AlexCrane]

Ну так попросите Сергея чтобы в редакторе секция Function Общего кода состояла из 2х блоков, как setup и loop .

Не получится, между началом и концом секции он не положит код из всех блоков пакета блоков.
Тут нужна секция Совместный код, куда сваливать можно функции из всех блоков, и потом уже его можно было вставить в раздел Function

[Naladchik]

Не получится...

Не факт. Я уверен именно так и получится.
Осталось попробовать попросить Сергея, обрисовав ему ситуацию.

[AlexCrane]

----- Новая версия блока! ------
смотреть в первом топике

- Добавил поддержку ESP32
- режим без прерываний (можно попробовать на ESP8266)
- добавил больше прерываний
- для выбранного контроллера выдаются только его прерывания

Из выявленных отрицательных моментов:
- не работает дисплей LCD на HD44780 при подключении через I2C на ESP32