Текст в "обычном виде" по кан шине не передать, посмотрите документацию на шину, в сообщении передаётся числа типа byte. Для детекции "тут" и "там" можно в любом D0...D7 использовать своё число, например
"ТУТ" = 0_8_50_0_0_0_0_0_0_0 (50 = true "тут" ). D0=50
"ТАМ" = 0_8_0_4_0_0_0_0_0_0 (4 = true "там" ). D1=4
"ТУТ" и "ТАМ" одновременно = 0_8_50_4_0_0_0_0_0_0 (здесь "ТУТ" и "ТАМ" оба true (в сработке)) D0=50 и D1=4
Для считывания и сравнения пришедшего сообщения на форуме есть блок, называется компаратор can (в поиске найдете)
UPD:
viewtopic.php?f=112&t=8092&p=115438&hil ... an#p115438