Движение по азимуту (Кораблик рыбака)

[cfitymrf]

Здравствуйте. ребята помогите , может кто то что то подобное делал или подскажет как сделать. суть в том что нужно удержание направления движения сервой по компасу (пытаюсь сделать прикормочный кораблик). подруливание на блоках сравнения собрать не проблема , проблема в том как сделать поворот кораблика по короткому пути , к примеру курс 45град то при рыскание +- 20град подруливание будет проходить нормально , а вот к примеру компас ( компас с компенсацией наклона) показывает 5град а мне нужно направление 355град то при простой схеме на блоках сравнения кораблик будет делать почти целый круг по часовой стрелке от 5 до 355град , как сделать что бы он поворачивал в обратную сторону ведь так гораздо ближе до заданного курса . интернет гуглил не чего не нашел а может и не понял.
забыл написать , добавлю что любая работа требует вознаграждения.

[Phazz]

Где-то на форуме уже обсуждали такое

[Dryundel]

[cfitymrf]

спасибо за ответы. что то не получается у меня с вашей схемой , может чего то не хватает в схеме или у меня в голове , всяко моделировал .
и вот блок модуля числа мне не понятен , что от 5 до 355 менять курс что от 355 до 5 значение блока одинаковое и как ему понять куда мне надо.

[Dryundel]

что то не получается у меня с вашей схемой , может чего то не хватает в схеме или у меня в голове , всяко моделировал .

А может не хватает чего то в проекте?
Да и самого проекта как то не хватает для того, что бы понять в каком конкретно из этих мест не хватает.

Отправлено спустя 6 минут 1 секунду:

и вот блок модуля числа мне не понятен , что от 5 до 355 менять курс что от 355 до 5 значение блока одинаковое и как ему понять куда мне надо.

Предположим текущий 355, а новый 5. Куда будет рулить? Влево. Так? А надо бы вправо, значит надо инвертировать.
Предположим текущий 5, а новый 355. Куда будет рулить? Теперь вправо. А надо бы влево, значит опять надо инвертировать.

Для того и модуль числа. Здесь вообще не важно что из чего вычитаем. Можно и из текущего вычитать новый. Главное значение по модулю. Теперь понятно?

[cfitymrf]

согласен . по вашей схеме нормально работает когда значение больше 180 , а вот когда азимут меньше 180 то не как .

Отправлено спустя 2 минуты 42 секунды:

Для того и модуль числа. Здесь вообще не важно что из чего вычитаем

за пол дня тыкания до меня это дошло , если не секрет что и как надо инвертировать

[Dryundel]

согласен . по вашей схеме нормально работает когда значение больше 180 , а вот когда азимут меньше 180 то не как .

Пример в студию!

Отправлено спустя 3 минуты 18 секунд:

если не секрет что и как надо инвертировать

Управление. Лево на право. В случае с серво перекидывать (менять местами) значения положений. Блин! Не знаю как еще объяснить.

Отправлено спустя 13 минут 38 секунд:
Если по простому и серво на 3 положения (Влево, вправо, прямо) то примерно так.
При отсутствии сигнала на входах Влево Вправо - на выходе шифратора будет "0" тогда серво установится в среднее положение 90 градусов.

[cfitymrf]

спасибо за пинок под зад , разобрался , к вашей первой схеме добавил еще один блок сравнения , отрабатывает повороты в лево или право по кратчайшему пути , менял в блоках сравнения местами знаки больше на меньше , инвертировать получилось . дальше буду кумекать как в нужный момент отключать и включать эту схему для перехода в нужное "полушарие" по короткому пути , а дальше подрулька на блоках сравнения.

[Dryundel]

к вашей первой схеме добавил еще один блок сравнения

дальше буду кумекать как в нужный момент отключать и включать эту схему для перехода в нужное "полушарие" по короткому пути

Ничего не понял. Что добавил? Зачем? И что там кумекать? Какое полушарие? Почти все готово же, осталось только сравнить новый и текущий курсы что бы подать на входы Влево или Вправо, ну и допуск на рысканье.

Ладно кумекайте. И к стати, новый блок Конвертер Boolean -> String Вам в помощь для отладки.

Отправлено спустя 6 минут 26 секунд:

к вашей первой схеме добавил еще один блок сравнения , отрабатывает повороты в лево или право по кратчайшему пути

А... Понял. А нафига??? Ведь если не больше - значит уже меньше. Зачем еще раз сравнивать? Все же это учтено в первой схеме. Инвертируй выход и будет тебе результат второго сравнения.

А уж если без второго сравнения не понятно, то хотя бы поставь в одном из блоков "больше или равно". В противном случае каков будет результат в случае равенства 180 ? Не подумал?

[cfitymrf]

результат в случае равенства 180 ? Не подумал?

да равенство 180 проверял результат 0,но не страшно все равно болтанка на воде да и GPS будет постоянно выдавать разный азимут(если я правильно понял о чем вы) . Вот накидал тестовый проект на коленках все работает как хотел , может и так нормально, посмотрите в сторону оптимизации а то я трудноват в этом.

[Dryundel]

Вот накидал тестовый проект на коленках...

Не надо ничего делать на коленках. А где движение прямо? Всегда едем или влево или вправо?
Слишком наворочал и перемудрил. Жизнь - она гораздо проще, чем кажется.

[Dryundel]

Кароч.
Этак мы будем неделю эту жвачку жевать. Вот готовый проект. Если не накосячил чего в торопях, то должен работать. Не проверял.

Кораблик.flp

(318.72 КБ) 44 скачивания

Скрин проектаПоказать

[cfitymrf]

спасибо вам огромное , это было одной из задач по движению по курсу . в планах далее делать угол поворота сервы в зависимости от угла поворота кораблика, при небольшом отклонение от курса угол поворота сервы не большой(что бы уменьшить рыскание) попробую через масштабирование . спасибо за схемы обязательно поработаю с ними . будут вопросы конечно буду обращаться к знатокам. а так еще впереди
и NRF24L01 и NEXTION и ESP32 ( собирал схемки , баловался , форум и ютюб в помощь , вроде получается). Самое интересное то что у меня есть кораблик с GPS навигацией, но хочется свое под себя сделать , если что то получится то выложить в интернете в свободном доступе а то фиг нормальных схем найдешь за все проекты надо платить и не мало.

[Dryundel]

спасибо вам огромное , это было одной из задач по движению по курсу . в планах....
....
фиг нормальных схем найдешь за все проекты надо платить и не мало

Пожалуйста.
Если же все-таки возникнет желание, то всегда можно это сделать.

[ViktorPetrov]

cfitymrf, Давненько было для GPS навигацией ,разрабатывали специально блочек : Расчет дистанции и курса по двум координатам.
Заготовка не проект ,для наглядности немного подправил :

Кораблик GPS.flp

(2.61 МБ) 47 скачиваний

[Dryundel]

Расчет дистанции и курса по двум координатам.

Такой подход гораздо правильней чем по компасу. На волне мало какой компенсатор наклона поможет. Слишком большая амплитуда и частота колебаний для мелких корабликов. Да и как по компасу привязаться к навигации? Должны быть какие то ориентиры.

в планах далее делать угол поворота сервы в зависимости от угла поворота кораблика, при небольшом отклонение от курса угол поворота сервы не большой

А вот это скорей всего лишнее. Заморочки не оправдают результат. Это же не самолет.

[cfitymrf]

Давненько было для GPS навигацией ,разрабатывали специально блочек

спасибо , на форуме порылся видел эти блоки

Отправлено спустя 18 минут 48 секунд:

Такой подход гораздо правильней чем по компасу

видел я как ходят по GPS ,сначала половину озера проплывут только потом вычисляют курс . мне надо что бы в камышах не застрял при автоматическом возврате .

Да и как по компасу привязаться к навигации

записываются в память точки сброса и домашняя точка по GPS , затем по координатам рассчитывается азимут , компас сразу показывает куда двигаться а не наматывает дуги пока по GPS рассчитает курс . чем удобен кораблик так это то что нажал одну кнопку и все он уплыл сбросил вернулся назад пока ты чем то занимаешься .

[Dryundel]

компас сразу показывает куда двигаться а не наматывает дуги пока по GPS рассчитает курс

А если течение или ветерок? Куда он вернется только по азимуту? В камыши?

видел я как ходят по GPS ,сначала половину озера проплывут только потом вычисляют курс

Возможно такое, т.к. для определения азимута текущего движения только по GPS нужны две точки с некоторым расстоянием друг от друга. По идее для определения начального азимута неплохо было бы воспользоваться компасом, а так же при остановке в точке сброса. А вот дальше без GPS, при воздействии внешних факторов (ветер), в начальную точку вернуться не получится. Нужно комплексное решение. К примеру перехват управления (между компасом и GPS) при определенной скорости или по готовности GPS.

[cfitymrf]

А если течение или ветерок

каждую секунду ( можно попробовать и меньше если не на грузит процессор ) пересчитывается место положения и курс на точку.

[Dryundel]

каждую секунду ( можно попробовать и меньше если не на грузит процессор ) пересчитывается место положения и курс на точку.

И это все только по компасу? Теоретически это возможно. Там где я учился нам преподавали навигацию. Поправки на ветер, течение, учет скорости и вперед. Для каждой акватории существуют карты течений, обязателен анемометр. И все равно сбиться с курса - это как два байта переслать. Но это другие масштабы. Как Вы учтете направление ветра? Измерите на берегу и передадите по радиоканалу? А с течением что? Оно есть даже в озерах и иногда не слабое.