На провод I2C поставить ферритовые кольца от старых комп. кабелей. 1-2 витка.
Проверить номиналы подтяжек шины - для сложных условий работы уменьшить до 1,5к.
На провода питания также одеть ферритовые бусинки.
У сына была подобная проблема при сборке 3-х осевого стэдикама: как только моторы оживали - скажи данным на шине I2C до-свидания.