Пид регулятор к шаговому двигателю

[vacz]

Попробуй с PID:

вентиль-3.flp

(439.38 КБ) 56 скачиваний

[GrSashek]

Хорошо. Сегодня на работе посвободнее будет - займёмся.

[vacz]

Забыл добавить Блок конвертации Float в Integer.

СпойлерПоказать

1.PNG (1.94 КБ) 683 просмотра

вентиль-3-1.flp

(452.23 КБ) 51 скачивание

[dimalimite]

vacz, добрый день!
Мне кажется вы немного перемудриваете .
Попробую помочь.
Скажите пожалуйста какие сигналы требуются для управления драйвером вашего двигателя и в какие пределы изменения этих сигналов?
Например (условно):
dir_left (bolean) - направление движения влево;
dir_rigth (bolean) - направление движения вправо;
step (int) - количество шагов в выбранную сторону 0-1000.
И ещё когда клапан достигнет крайнего положения вы как-то о этом узнаёте? И страшна ли работа в механический упор для вашего механизма.

Отправлено спустя 3 минуты 58 секунд:
vacz, и ещё у вас какой полный ход в шагах от открыто до закрыто положения?

Отправлено спустя 14 минут 27 секунд:
vacz, и ещё возможно ли в вашей задаче вообще не зацикливаться на этих шагах, а просто выбрать одну комфортную скорость перемещения привода (как в стандартном блоке)? А далее уже просто изменять направления лево/стоп/право и двигаться с постоянной скоростью.

[vacz]

Уважаемый dimalimite, Все Ваши вопросы нужно задавать не мне, а GrSashek. Вопросы и просьбы о помощи исходят от него. Я, всего лишь пытаюсь оказать посильную помощь в его желаниях. Спросите у него, что и как работает.

[dimalimite]

vacz, простите пожалуйста - ошибся .

Отправлено спустя 1 минуту :
GrSashek, день добрый!
Прочитайте пожалуйста 24 сообщение в теме.

[GrSashek]

dir_left (bolean) - направление движения влево;
dir_rigth (bolean) - направление движения вправо;
step (int) - количество шагов в выбранную сторону 0-1000.
И ещё когда клапан достигнет крайнего положения вы как-то о этом узнаёте? И страшна ли работа в механический упор для вашего механизма.

Да оно так и есть, количество шагов от закрытого до открытого положения 2500.

возможно ли в вашей задаче вообще не зацикливаться на этих шагах, а просто выбрать одну комфортную скорость перемещения привода (как в стандартном блоке)? А далее уже просто изменять направления лево/стоп/право и двигаться с постоянной скоростью.

если Вы почитаете на первой странице, то я там подробно описал весь процесс, что происходит если мы двигаемся с фиксированной скоростью и с фиксированными шагами.

А дальше происходит вот что - температура повышается - делаем Н шагов, (конечно через определённое время), она все равно растёт - мы ещё делаем Н шагов на открытие. Разница температуры составляет градуса 2-2.5. Температура на датчике остановилась и составляет 35 гр. Затем 34.9, а двигатель в это время опять открывает вентиль воды на Н шагов, вместо того чтобы стоять. Затем температура 34.0 - он открывает вентиль ещё больше и... температура на датчике валится резко вниз, и составляет не 32.5, а 15, а двигатель делает Н шагов на закрытие и т.д. Разболонсировка происходит не только на повышение температуры, но так же и на понижение. И здесь должно меняться не только количество шагов но и время опроса, причём всё по гибкой системе.
Ну как то так.

[dimalimite]

GrSashek,
Всё немного сумбурно описано, а в программе, которую вы выложили, явно что-то вообще не то. Вы аналоговому регулятору кидаете сигналы открыть/закрыть на вход, который отвечает за его режим работы нагреватель/холодильник (меняет знак у П-коэффициента). Не совсем вообще понял, что вы там делаете в этой программе.
Вам достаточно двух сигналов открывайся и закрывайся? То есть на "драйвер" подается сигнал открыть и шаговик начинает крутиться с ПОСТОЯННОЙ скоростью на открытие, если закрыть, то с постоянной скоростью на закрытие. Длительность этих сигналов будет изменяться естественно.

Отправлено спустя 9 минут 24 секунды:
GrSashek,

И ещё когда клапан достигнет крайнего положения вы как-то о этом узнаёте? И страшна ли работа в механический упор для вашего механизма.

???

[GrSashek]

Спасибо что согласились помочь моей беде.
О крайнем положении я не знаю, двигатель 28BYJ, драйвер А4988.
Я конечно Вас понял, что нужно два сигнала открыть, закрыть и про холодильник, нагреватель тоже. Я только вот не могу понять как двумя сигналами удержать заданную температуру. Вы можете хотя-бы пример на картинке привести, а то у меня уже нет вариантов (с моим познаним программы) и vacz - a уже замучил.

Отправлено спустя 4 минуты 19 секунд:
Я извиняюсь за орфографию - пишу с телефона.

[dimalimite]

GrSashek,

Вы можете хотя-бы пример на картинке привести, а то у меня уже нет вариантов

для понимания первое видео посмотрите (с ручкой и бумагой) viewtopic.php?p=60680#p60680
Всё не очень сложно.

О крайнем положении я не знаю

Он же у вас клапан крутит, а клапан может механически упереться или в открытое или закрытое положение. Он токов блокировки не боится?

Я вам могу предложить два варианта решения:
1. Двигатель крутиться с постоянной скоростью и выдаются сигналы открыть/стоп/закрыть. Длительность сигналов переменная естественно и пока есть сигнал шаговик просто крутиться в нужную сторону, если нет сигнала, то стоит.
2. Ориентируемся на шаги и выдаются сигналы открыть/стоп/закрыть + сколько шагов в этом направление.
Я за 1 вариант.
Сделайте пожалуйста программу с драйвером движка и создайте ДВЕ булевые переменные ОТКРЫТЬ и ЗАКРЫТЬ. И чтобы драйвер реагировал на них так:
ОТКРЫТЬ 0 и ЗАКРЫТЬ 0 - стоп;
ОТКРЫТЬ 1 и ЗАКРЫТЬ 0 - вращение в сторону открытия;
ОТКРЫТЬ 0 и ЗАКРЫТЬ 1 - вращение в сторону закрытия.
Выложите её сюда и вам добавлю в неё пид-регулятор.

[vacz]

GrSashek, с этим двигателем Вы ничего не добьетесь! Это маломощная игрушка, пропускающая шаги. Все его предназначение - поворачивать стрелочку /указатель. Но, никак не работа под нагрузкой. Тем более в ответственных местах. Он и без нагрузки сгорит!
Обратите внимание на нормальные ШД. Небольшого размера: Например

[Rishelie]

Я только вот не могу понять как двумя сигналами удержать заданную температуру.

А вы руками можете добиться стабильной регулировки? Я к чему, может у вас проблема не там, где вы ее ищете? У вас расход горячей воды меняется, или стабилен? Ведь если меняется расход горячей, например, через краны в доме, то это тоже будет влиять на работу узла, и это тоже нужно будет учитывать.
Ну и про руки - попробуйте руками сделать то, что вам надо, по крайней мере поймете, как и сколько должен крутить мотор задвижку. И возможно ли это в принципе. Я заметил у вас ошибку в логических рассуждениях; вы пишите, что не важно, как расходуется холодная вода, хоть по капле. Но это ОЧЕНЬ важно! От расхода холодной воды меняется скорость теплообмена. А это снова к вопросу о возможности, как таковой, удержания температуры в нужном диапазоне.
И еще, если у вас шаровый кран, то там регулировку делать весьма проблематично, он для этого вообще не предназначен.
Я бы предложил, как вариант - импульсное управление. Сделать калиброванный вход холодной воды, а кран сделать на базе клапана - открыто\закрыто. Тогда можно сделать регулировку по ШИМ.
В общем попробуйте руками - получиться ли осуществить задуманное с данным железом.

[GrSashek]

с этим двигателем Вы ничего не добьетесь! Это маломощная игрушка, пропускающая шаги.

Уважаемый Vacz, мы же с Вами обсуждали этот двигатель, только в другой теме. Почему он меня устраивает, потому что при упоре в одну или в другую сторону у него происходит проскальзывание в редукторе, и он не сворачивает голову ведомому устройству. Как в домашнем кондиционере.

[vacz]

Дело, конечно хозяйское.
Возможно ли взглянуть на фото Вашего вентиля с теплообменником?

[GrSashek]

А вы руками можете добиться стабильной регулировки? Я к чему, может у вас проблема не там, где вы ее ищете? У вас расход горячей воды меняется, или стабилен? Ведь если меняется расход горячей, например, через краны в доме, то это тоже будет влиять на работу узла, и это тоже нужно будет учитывать.

Вот на счёт рук всё легко и просто. Температура поднялась - приоткрыли вентиль, начала опускаться - смотрим до какой отметки , а потом принимаем решение, либо оставляем вентиль в таком положении, либо приоткрываем, либо при закрываем.
Если бы меня устраивал клапан (откр., закр) всё было на много проще, я бы и не создавал тему.

У вас расход горячей воды меняется, или стабилен?

Я не пойму вообще вопроса, причём здесь горячая вода? Холодная вода остужает ТЕПЛООБМЕННИК, не водонагреватель, а в теплообменнике должна быть температура близкая к стабильной, т.е. заданной.

Отправлено спустя 1 минуту 36 секунд:

Возможно ли взглянуть на фото Вашего вентиля с теплообменником?

Конечно, но только вечером.

[Rishelie]

Я не пойму вообще вопроса, причём здесь горячая вода? Холодная вода остужает ТЕПЛООБМЕННИК, не водонагреватель, а в теплообменнике должна быть температура близкая к стабильной, т.е. заданной.

Чего вы так реагируете? Я тоже про теплообменник, коих несчесть. Я так понимаю, у вас холодильник на НБК, или ректификационке, что вы так на воду горячую реагируете?? Там воды нет таки, согласен.
Но я еще раз спрошу, ибо ответа вы не дали. У вас горячая "субстанция" стабильна по температуре и расходу? Насколько я понимаю работу ПИД-ов, они могут работать при возмущениях, но не рассчитаны на переменные среды. Может я и глючу, это я могу.

Вот на счёт рук всё легко и просто.

Ну так, если руками получается - просто забейте этот алгоритм в программу.

Добавлю. Тут правильно было бы, на мое ХО, найти руками такую точку у крана, где температура держится в нужном вам диапазоне, как можно точнее. Лучше чтобы она вообще стояла и не двигалась. А дальше, от этой точки вы делаете поворот крана на некий небольшой угол в плюс и в минус. На одинаковое количество шагов. Сам же процесс регулировки должен сводится к импульсным поворотам крана: чуть открылся - вернулся в ЦЕНТР. Ждем. Опять открылся-вернулся, снова ждем. И т.д. В таком алгоритме можно и ШИМ и ПИД прицепить.
В том алгоритме, который вы описали, мне видится неустойчивость системы. Вы можете подвесить гайку на нитку - она сама успокоится, а можете поставить на кончик пальца зубочистку и попробовать балансировать ей. Вот второй вариант мне больше напоминает вашу систему, чем первый.

[GrSashek]

Но я еще раз спрошу, ибо ответа вы не дали. У вас горячая "субстанция" стабильна по температуре и расходу? Насколько я понимаю работу ПИД-ов, они могут работать при возмущениях, но не рассчитаны на переменные среды. Может я и глючу, это я могу.

Я глубоко извиняюсь , не до конца понял Ваш вопрос. Да горячая "субстанция" стабильна, на ректификационке.

Тут правильно было бы, на мое ХО, найти руками такую точку у крана, где температура держится в нужном вам диапазоне, как можно точнее. Лучше чтобы она вообще стояла и не двигалась. А дальше, от этой точки вы делаете поворот крана на некий небольшой угол в плюс и в минус. На одинаковое количество шагов. Сам же процесс регулировки должен сводится к импульсным поворотам крана: чуть открылся - вернулся в ЦЕНТР. Ждем. Опять открылся-вернулся, снова ждем. И т.д. В таком алгоритме можно и ШИМ и ПИД прицепить.

Да, да именно так.

Ну так, если руками получается - просто забейте этот алгоритм в программу.

Ну как его туда забить, если я ещё с топором кидаюсь на 90% блоков программы, я не есть программист, решил облегчить себе жизнь, высвободив немного времени, и ради этого приходиться осваивать параллельно 3-и программы.

[GrSashek]

Да, раньше даже алгоритма не мог составить, сейчас могу кое что сваять, вот почему и спрашиваю у знатоков, чтобы НЕ НАПИСАЛИ за меня всю програмулину, а в качестве примеров, которые я могу подогнать, или будет правильнее сказать, подумать и сделать на базе этого уже то, что мне надо, ну или подходящее, что бы до меня дошло, как это всё работает.

[Dryundel]

Я глубоко извиняюсь , не до конца понял Ваш вопрос. Да горячая "субстанция" стабильна, на ректификационке.

Вот с этого и надо было начинать. Теперь понятно что, куда и зачем.
Забудьте про шаговый двигатель и воспользуйтесь сервоприводом, облегчив себе жизнь и решение задачи. ПИД регулятор будет выдавать значение которое серва будет отрабатывать.
сервопривод сервопривод 35 кг сервопривод 60 кг сервопривод 110 кг
Блин, во второй теме одно и то же пишу.

Отправлено спустя 2 минуты 16 секунд:

Ну как его туда забить, если я ещё с топором кидаюсь на 90% блоков программы, я не есть программист, решил облегчить себе жизнь, высвободив немного времени, и ради этого приходиться осваивать параллельно 3-и программы.

Это только начало. Затягивает. Ой как затягивает!!!

[GrSashek]

Забудьте про шаговый двигатель и воспользуйтесь сервоприводом, облегчив себе жизнь и решение задачи

Так значит с ШД вообще ни чего не получится?

Это только начало. Затягивает. Ой как затягивает!!!

Согласен, дома уже все меня потеряли.