И снова управление катером (подрулька)

egoist · #1

Всем привет . Задумка достаточно простая ,но не могу её собрать во едино . Вкратце есть исполняющий механизм мотор ,он управляется двумя реле которые меняют полярность на нем. Управления два ,ручное - две кнопки в джойстике (влево и вправо) и кнопка так называемого в кавычках автопилота.При нажатии на кнопку ардуино запоминает показания с гироскопа GY-85 и при отклонении от запомненного курса включает или одно реле или другое до тех пор пока курс не станет прежнем.При отключении авто пилота управление только с кнопок. В идеале еще вставить алгоритм ,что бы во время режима автопилот можно было корректировать курс кнопками и после корректировки автопилот уже ориентировался на скорректированный курс . Управление с кнопок я реализовал ,а как гироскоп туда прикрутить не пойму и не могу найти блок гироскопа для FLProg.Так же искал блок для GY-NEO6MV2 ,тоже ни где нет((( Может кто поможет? Заранее спасибо.

kulibinsvv · #2

Данную конструкцию необходимо будет предъявлять инспектору ГИМС. Если попадётся дотошный, то навряд ли согласует её использование.
О Речном регистре даже не упоминаю.

egoist · #3

kulibinsvv писал(а): ↑
17.04.2019{, 05:28}
Данную конструкцию необходимо будет предъявлять инспектору ГИМС. Если попадётся дотошный, то навряд ли согласует её использование.
О Речном регистре даже не упоминаю.

что за бред))

#4

egoist писал(а): ↑
17.04.2019{, 07:25}
что за бред))

Он прав! Прочитайте свое сообщение. Вы же не пишете, что это: модель или не модель.

egoist · #5

Друзья я давно в теме катеров и яхт. Поверьте в моем случае ГИМС будет не против к нему это не относится по ряду причин.Не хочу ни кого обидеть ,но я на хочу здесь обсуждать юридическую сторону вопроса.Я ищу помощи по существу по программной части моей поделки.Надеюсь найдутся люди которые смогут помочь.Всем добра.

ViktorPetrov · #6

для GY-85 есть два блока под разные чипы:GY-85 гироскоп + акселерометр + магнитометр и GY-85. Для начало научить выдерживать направление по азимуту с компаса ,затем уже ходить по заданным GPS-кооддинатам .На моторную лодку пригодится автопилот ,при рыбалке на озере троллингом ,скорость не большая до 6км ,должен справится.Так игрушка может перерасти в серьезный проект.

egoist · #7

ViktorPetrov писал(а): ↑
17.04.2019{, 11:36}
для GY-85 есть два блока под разные чипы:GY-85 гироскоп + акселерометр + магнитометр и GY-85. Для начало научить выдерживать направление по азимуту с компаса ,затем уже ходить по заданным GPS-кооддинатам .На моторную лодку пригодится автопилот ,при рыбалке на озере троллингом ,скорость не большая до 6км ,должен справится.Так игрушка может перерасти в серьезный проект.

Вот спасибо большое))GPS наверное не буду реализовывать у меня большая посудина и это управление для запасного мотора. Тролю я так с большим картлотером Garmin и если реализовывать хождение по точкам,то надо все прикручивать к Garmin боюсь я это не осилю))) Если получится сделать то что я хочу ,то как расширение на будущие можно подумать как нарастить систему подключив все к картплотеру .
Поправьте я так понимаю мне достаточно скачать блок компас и с ним плясать ,ведь по сути мне нужно управляться только в координатах X и Y?

Отправлено спустя 7 минут 25 секунд:
У меня вот такой гироскоп GY-85 BMP085 (ITG3205 + ADXL345 + HMC5883L),получается первая ссылка.

AVGN · #8

egoist писал(а): ↑
17.04.2019{, 19:26}
Поправьте я так понимаю мне достаточно скачать блок компас и с ним плясать ,ведь по сути мне нужно управляться только в координатах X и Y?

ну если интересут только азимут. Можно сделать шлем с гироскопом и объединить с контроллером, то куда повернете голову туда лодка и поплывет

egoist · #9

Тогда куда надо я точно не доберусь))

AVGN · #10

Зато куда глаза глядят доберетесь

ViktorPetrov · #11

Тише едешь дальше будешь ...
Пригодится, темы на форуме :
Геопозиционирование на ардуино
трех осевой цифровой компас на микросхеме HMC5883L
ADXL345
Проверял работает с GY-85 ,itg-3200driver

Александр_Светлый · #12

Во блин... Мы же это уже обсуждали вот только немного в другом формате...
В управлении по компасу особенного ничего нет, всё то же самое что и с "большой сервой" только вместо резистора компас который и задаёт азимут.

egoist · #13

ViktorPetrov писал(а): ↑
18.04.2019{, 01:16}
Тише едешь дальше будешь ...
Пригодится, темы на форуме :
Геопозиционирование на ардуино
трех осевой цифровой компас на микросхеме HMC5883L
ADXL345
Проверял работает с GY-85 ,itg-3200driver

да я эти темы прочел уже))

Отправлено спустя 10 часов 33 минуты 43 секунды:
И что то я опять в стопоре. накидал схемку но не могу понять как организовать .По идее в момент нажатия кнопки автопилот должны сохраниться значения X Y и податься на I1 и I1 блоков сравнения. И как это реализовать не пойму.

Sancho · #14

egoist, R-trigger выдаёт кратковременный, на один цикл, импульс. Надо другой триггер

egoist · #15

Правильно нажал и пока держишь работает реле, отпустил выключилось

Anydy · #16

могу ошибаться...но в цикле loop Р- триггер срабатывает один раз, что там дальше идет в коде - надо смотреть либо сам код либо отладчиком (не спроста же их придумали) так что сделайте простой проект - кнопка и реле...работает! - дальше добавляйте другие блоки и на каждом этапе проверяйте .....думаю так будет понятно что происходит...

egoist · #17

так и буду делать ,я застопорился как с компасом быть

ViktorPetrov · #18

Для начала на базе акселерометра сделай обычный инклинометр,принцип задал направление катера в ручную,запомнил угол ,затем делаешь замеры угла рассчитываешь отклонения ,вносишь поправки в управление . Нужно двигатся от простого к сложному, с компасом не так просто при поворотах или при волнение модель катера будит наклонятся и будет вносить погрешность ,тут нужна привязка к гироскопу ,надо точно знать положение катера в пространстве при замерах компаса .

Anydy · #19

Можно пофантазировать)))
Я бы сделал так- установил бы GPS модуль...напрмер A9G (а лучше конечно другой) и с него данные уже обрабатывал на сервере (может домашнем, а может и на малинке прям на катере)
Расставил точки заранее на карте реки или озера и катер бы следовал строго от точки к точке!
В общем не особо сложно это осуществить...были бы деньги на оборудование и на время реализации проекта)))

egoist · #20

ViktorPetrov писал(а): ↑
18.04.2019{, 22:20}
Для начала на базе акселерометра сделай обычный инклинометр,принцип задал направление катера в ручную,запомнил угол ,затем делаешь замеры угла рассчитываешь отклонения ,вносишь поправки в управление . Нужно двигатся от простого к сложному, с компасом не так просто при поворотах или при волнение модель катера будит наклонятся и будет вносить погрешность ,тут нужна привязка к гироскопу ,надо точно знать положение катера в пространстве при замерах компаса .

В этом все и дело мне чтобы разобраться что в ручную что от компаса время одинаково уйдет ,я пока не представляю вообще как это в FLProg отобразить,а по поводу гироскопа мне кажется погрешность не страшная будет ,по опыту как катером не подруливай все равно по точной траектории не пойдет.Только если когда штиль и рядом других лодок нет.Моя задача вывел катер вручную на прямой курс нажал автопилот и какое то время не отвлекаешься на рулежку .Через какое то время все равно корректировать курс надо будет.Может кто помочь подкорректировать мой блок?

Anydy писал(а): ↑
18.04.2019{, 22:37}
Можно пофантазировать)))
Я бы сделал так- установил бы GPS модуль...напрмер A9G (а лучше конечно другой) и с него данные уже обрабатывал на сервере (может домашнем, а может и на малинке прям на катере)
Расставил точки заранее на карте реки или озера и катер бы следовал строго от точки к точке!
В общем не особо сложно это осуществить...были бы деньги на оборудование и на время реализации проекта)))

GPS была мысля поставить и датчиком температуры и считыванием показаний тахометра ,дабы на пульт управления (джойстик) мотора вывести скорость,температуру мотора,воды,обороты,но это задумки. у меня мотор инжекторный линейки этого года в котором Меркури управляет своим протоколом не CAN шина поэтому как к нему подцепиться еще не знаю и дилеры Меркури вразумительно мне не чего ответить не могут так как мотор новый.А по поводу точек ,зачем все усложнять надо как то сдружить по NMEA 2000 картплотер и управление все как всегда упирается в программное обеспечение.Я с этим разбираюсь,но у меня уходит очень много времени на это(((я больше по железу.