И снова управление катером (подрулька)

Sancho · #21

egoist, Вопрос - как и будет-ли обратная связь положения, или хотя-бы крайних положений?

egoist · #22

на приводе стоят концевики которые его отключают в крайних положениях

Sancho · #23

egoist писал(а): ↑
16.04.2019{, 23:35}
Управления два ,ручное - две кнопки в джойстике (влево и вправо) и кнопка так называемого в кавычках автопилота.При нажатии на кнопку ардуино запоминает показания с гироскопа GY-85 и при отклонении от запомненного курса включает или одно реле или другое до тех пор пока курс не станет прежнем.При отключении авто пилота управление только с кнопок. В идеале еще вставить алгоритм ,что бы во время режима автопилот можно было корректировать курс кнопками и после корректировки автопилот уже ориентировался на скорректированный курс .

Вот два небольших ньюанса - в обычном режиме кнопки работают как лево/право, а в авто - азимут плюс/минус....
Скорее всего, в авто-режиме, придётся использовать пид, что-бы не было большого "рыскания".
Не могу взять в толк, как будет осуществляться простой поворот - нажал кнопку влево какое-то время, а как обратно встать на прямой курс?
Аналоговая обратная связь от руля прямо напрашивается, возможно не прав.
Сложный проект в плане проработки алгоритма движения с боковым ветром/течением...

egoist · #24

Простой поворот отключили автопилот и поворачиваем как обычно лево\право. Под прямым курсом я подразумеваю ,в момент нажатия автопилота за поминаются показания компаса и далее весь ориентир на них.А какой алгоритм ветер и течение ,ветер подул катер сместился -автопилот вернул его обратно.Проблемы если завязывать на поддержание скорости тогда да,но мне этого не надо.

ViktorPetrov · #25

Прямое положение руля принять положение сервы 90 градусов ,тогда поворот на право 80;70; 60 градусов ,прямо 90(возврат сервы) идем прямым курсом ,поворот на лево 100;110;120 градусов и т.д.
Замеряем выставленный угол курса запоминаем ,далее замеряем текущий текущий угол курса ,сравниваем с углом в памяти если отклонение
меньше 5 градусов отклоняем серву на 80 или 100 градусов ,если угол отклонения больше 5 градусов то на серву 70 или 110 .Под "или" подразумеваться в какую сторону поворачивать. Отклонение от курса 0 градусов на серву 90 градусов. Примерно так в общих чертах," сыровато" конечно ,галсами ходить будит.

egoist · #26

ViktorPetrov писал(а): ↑
19.04.2019{, 21:33}
Прямое положение руля принять положение сервы 90 градусов ,тогда поворот на право 80;70; 60 градусов ,прямо 90(возврат сервы) идем прямым курсом ,поворот на лево 100;110;120 градусов и т.д.
Замеряем выставленный угол курса запоминаем ,далее замеряем текущий текущий угол курса ,сравниваем с углом в памяти если отклонение
меньше 5 градусов отклоняем серву на 80 или 100 градусов ,если угол отклонения больше 5 градусов то на серву 70 или 110 .Под "или" подразумеваться в какую сторону поворачивать. Отклонение от курса 0 градусов на серву 90 градусов. Примерно так в общих чертах," сыровато" конечно ,галсами ходить будит.

Почти так только ни каких серв там не будет, управление линейным приводом меняем полярность и ход в разные стороны.Соответственно управление двумя реле .
Цитата-Замеряем выставленный угол курса запоминаем ,далее замеряем текущий текущий угол курса ,сравниваем с углом в памяти если отклонение меньше 5 градусов -- мне надо срабатывание одного из реле.
На словах то все понятно ,как в flprog нарисовать????

Anydy · #27

Мне думается такой автопилот на ардуино никак не получится сделать, тем более на ФЛпрог, минимум на одноплатном компе и на чистом С
И где в проекте лидар? Или вы планируете использовать в море за 300 км от берега? Где не может возникнуть никаких препятствий?

Интересно будет через пару лет посмотреть на ваш проект....

#28

Anydy писал(а): ↑
20.04.2019{, 08:52}
Мне думается такой автопилот на ардуино никак не получится сделать, тем более на ФЛпрог, минимум на одноплатном компе и на чистом С
И где в проекте лидар? Или вы планируете использовать в море за 300 км от берега? Где не может возникнуть никаких препятствий?

Интересно будет через пару лет посмотреть на ваш проект....

Запросто получится. Автору надо не парится а взять готовый автопилот APM 2.6 . Стоит на али около 60€. Уже с GPS . Настраивается прогой Ardupilot. Там есть все необходимые режимы. Заданный курс, управление по точкам и всякие прибамбасы. А вот управление автопилотом сделать на Arduino в среде Flprog без проблем вообще. Программируешь выхода на сервы и выводишь информацию на дисплей. Короче симулируешь аппаратуру управления моделью. У меня стоят такие автопилоты на самолёте , кватрокопторе и на лодке. Кстати может так же держать заданную скорость по курсу. В автопилоте стоит Atmega 2560. И со своей задачей справляется на ура.

Вот вам даже с телеметрией.
Есть уже и новые модели APM 2.8

https://m.de.aliexpress.com/item/328731 ... 5742778090

egoist · #29

на приводе стоят концевики которые его отключают в крайних положениях

Grafsaxar писал(а): ↑
20.04.2019{, 09:49}
Запросто получится. Автору надо не парится а взять готовый автопилот APM 2.6 . Стоит на али около 60€. Уже с GPS . Настраивается прогой Ardupilot. Там есть все необходимые режимы. Заданный курс, управление по точкам и всякие прибамбасы. А вот управление автопилотом сделать на Arduino в среде Flprog без проблем вообще. Программируешь выхода на сервы и выводишь информацию на дисплей. Короче симулируешь аппаратуру управления моделью. У меня стоят такие автопилоты на самолёте , кватрокопторе и на лодке. Кстати может так же держать заданную скорость по курсу. В автопилоте стоит Atmega 2560. И со своей задачей справляется на ура.

Все у всех вокруг серв крутится,а без них можно?
Grafsaxar-не поделишься скетчем,если есть в Flprog?а я попробую под свои нужды допилить его

ViktorPetrov · #30

egoist писал(а): ↑
20.04.2019{, 09:54}
Все у всех вокруг серв крутится,а без них можно?

СпойлерПоказать

Заместо сервы с тягой ,ставишь от CD привода зубчатую передачу с моторчиком

СпойлерПоказать

,тогда упрощается электронная схема управления ,ненужен Н-мост для реверса моторов.

egoist · #31

вот такой привод у меня будет стоять

#32

egoist писал(а): ↑
20.04.2019{, 09:54}
Все у всех вокруг серв крутится,а без них можно?
Grafsaxar-не поделишься скетчем,если есть в Flprog?а я попробую под свои нужды допилить его

Не могу найти я код. Насчёт серво: вам нужно симулировать управление сервомотора.
В итоге пишете программу управления сервомоторами .
Это и будет симуляция радиопульта. Автопилоту пофиг кто им управляет, лишь бы сигнал управления был как у сервомотора.
http://wiki.amperka.ru/робототехника:сервоприводы

Автопилот выдаёт такой-же сервосигнал на выходе. Вы его считываете с выхода скоростным счётчиком и управляете любым устройством. В программе Flprog выбираете скоростной счётчик и пункт долгота импульса. И по долготе импульса делаете логику управления.
Косяк что на уно или нано есть только 2 скоростных счётчика. Это нога 2 и 3

Anydy · #33

Такой вопрос - у вас уже есть эти сервоприводы? В железе вы уже сделали или только теория?
Ведь если физически подсоединить эти приводы к рулевому управлению то они просто не дадут рулить вручную при отключенном автопилоте. То есть нужно физически отсоединять приводы при отключении автопилота. Либо вместо тросового привода между рулем и мотором, ставить на руль энкодер и тогда будут приводы работать всегда....либо управление с энкодера либо с автопилота.....но это чревато последствиями если делать на ардуино. Или эти приводы без питания имеют "свободное перемещение" тяги?

#34

Это не сервопривод - это актуатор https://antrieb.ru/products/linear/line ... n/117.html
При его скорости Скорость от 8 до 25 мм/с - "БЕДА" может получится.

#35

nalnik писал(а): ↑
28.04.2019{, 11:17}
Это не сервопривод - это актуатор https://antrieb.ru/products/linear/line ... n/117.html
При его скорости Скорость от 8 до 25 мм/с - "БЕДА" может получится.

Всё зависит от относительной точки опоры и места приложения силы. Закон рычага ( начальная школа ).
Главное чтобы толкающей силы хватало.
Хотя сила растёт пропорционально скорости катера.
Для управления этой штукой вам нужен H-Bridge.
L298n или подобный. На питание мотора поставьте обязательно предохранитель.

https://s.click.aliexpress.com/e/bOiwDwcC

Anydy · #36

Так самое главное ... кто знает? Без питания шток этого актуатора свободно перемещается? Я вот сомневаюсь.... И как тогда управлять вручную если привинчены к рулевому управлению эти актуаторы?

#37

Не перемещается.

Anydy · #38

nalnik писал(а): ↑
28.04.2019{, 12:15}
Не перемещается.

И как тогда автор темы собирался его отключить чтобы управлять в обычном режиме вручную? Не понятно....

#39

Grafsaxar писал(а): ↑
20.04.2019{, 09:49}
У меня стоят такие автопилоты на самолёте , кватрокопторе и на лодке.

Покажите пожалуйста!

ViktorPetrov · #40

Тема интересная ,практическая часть будит ? я бы мог не большую лепту внести ,но весть проект тянуть времени нет .