Разобрались с управлением Servo на ESP32. Работает хорошо. Есть нюансы использования, связанные с особенностью архитектуры ESP32, так что при использовании придется демонстрировать некоторое понимание ESP32, иначе могут возникнуть коллизии с одновременным использование Servo и PWM.
Библиотеку сделали, потом сделаем и блок, возможно на первых порах специально для ESP32, а со временем он должен быть универсальным (AVR,ESP,STM,RP2040 и др.).