Собственно хочется порассуждать и послушать мнение знающих/сталкивающихся/обслуживающих и просто заинтересованных людей о Robot Arm (рука робота).
Тут несколько вариантов, для тех, кто пока "проходил мимо"...
В наше прогрессивное время информации по этой тематике достаточно много. Как профессиональной так и любительской.
Опять же много свободных проектов для самостоятельного исполнения.
Меня заинтересовали некоторые варианты:
Как наиболее простой
Тут открытый проект со всеми исходниками (в том числе и корпусные). Но немного напрягает "Иван не помнящий родства"...
Ну и как максимально похожий на проф оборудование https://www.mecademic.com/products/Meca ... -robot-arm
Все вышеперечисленное сугубо мое мнение.
Хотелось бы услышать мнение об:
1 целесообразности использовании шаговых (без энкодора) двигателей
2 вариантах передачи момента с учетом точности/стоимости/нагрузочной способности
3 вариантах программирования с энкодорами/без
4 возможности "прикрутить" программы типа Mach, UsbCNC
5 ну и прочее важное на Ваш взгляд.
Варианты с использованием сервомашинок думаю нецелесообразны по многим причинам.
Люди в своем большинстве живо интересуются всем на свете, за исключением того, что действительно стоит знать.
Поверьте, пара дней и к Вам придет разочарование... Проверено)
Хотя пробуйте, для получения стимула к улучшению и проработке алгоритмов управления вполне нормально)
Люди в своем большинстве живо интересуются всем на свете, за исключением того, что действительно стоит знать.
Вот и еще вопрос, как за умеренные деньги и минимумом точной механики избавится от основной проблемы этих самоделок - не четкое фиксирование остановки при окончании перемещения.
Думаю основная проблема в неправильной развесовке и соответственно типе передачи момента.
Люди в своем большинстве живо интересуются всем на свете, за исключением того, что действительно стоит знать.
не четкое фиксирование остановки при окончании перемещения.
Только система с ШД или сервой, т.к. там можно правильно реализовать разгон-торможение оси, а углы перемещений строго соответствуют заданным. С сервой посложнее будет, поиграться лучше вариантом с ШД и ремнями.
Ingwar, А с чего Вы решили что кто то собрался это делать.Ну или собирается.Просто смотрим и удивляемся.Ведь это как игрушка,шикарная,и недоступная.А знаете почему недоступная....потому что никому не нужна))))
Отправлено спустя 53 секунды:
Но Вы правы,как тренировка навыков очень даже неплохой тренажер,очень.
Так то да. Ремни с одной стороны условно растяжимы... С другой позволяют разнести массы и недороги.
Планетарка же позволит получить больший коэфф. передачи, но актуальна если не имеет люфтов и соотв. не дешева... Опять же разнести массы геморройнее.
Вообщем хз с чего начать... Наверно пробовать буду сначала на ремнях.
Кстати вопросик, где доступно почитать/посмотреть о методах компенсации люфтов?
смотреть с 7:00
Люди в своем большинстве живо интересуются всем на свете, за исключением того, что действительно стоит знать.
Промышленые роботы Kuka на малых осях используют зубчатые ремни, и работают годами.
когда мастерю обычно подсматриваю,
не рыли ли окоп в том же направлении,
не изобретали ли велосипед с такими-же квадратными как у меня колёсами,
а уже потом - не торопясь, торю свою лыжню
Здесь книги по конструированию манипуляторов роботов. По некоторым когда-то учился сам (давно это было )
Не рекомендую только:
Юревич Е.И. Основы робототехники (1985) - Много воды и основной упор сделан на ГАПы.
Шахинпур - Курс робототехники.1990 - ориентирована на теоретиков (голимая математика).
Гонсалес - Робототехника.1989 - тоже, что и предыдущая.
Меня, давно зацепила идея сборки такого робота. Довольно полезная вещь была бы в хозяйстве. https://youtu.be/LcP2c1csgZA
Но, с началом сборки пока ни как не решусь. Если с механикой, в основном все понятно, то с программой возникает много вопросов. С удовольствием бы познакомился с идеями, готовыми разработками, послушал знатоков в этом деле.
Будь проще к людям. Хочешь быть мудрей - не делай больно мудростью своей."Омар Хайям"