То, что у Вас начало хоть что-то двигаться – это уже радует. То, что все дергается, говорит о плохих контактах и неправильном питании модулей nRF24L01.
Во время запуска микроконтроллера могут возникнуть проблемы, которые связаны с тем, что не предусмотрена нужная сила тока в модуле питания 3,3 В. Из-за этого могут возникнуть помехи, мешающие стабильной работе. Обычно подобные трудности появляются, когда используются платы Arduino Uno, Nano, Mega, то есть в тех, в которых не хватает мощности. Нельзя питать модули от ардуино.
Необходимо:
1) спаять схему;
2) Для питания модулей nRF24L01 использовать дополнительный источник питания 3,3
В. Поставить конденсатор 10 мкФ и более;
3) Проверить, как ведут себя джойстик и серва. Для этого сделайте проверочную программку и посмотрите, как они себя ведут: