Вот, собрал на скорую руку сервосистему.
Видео работы:
https://cloud.mail.ru/public/3oAq/pRgRLxA2Z

Потенциометр задаёт положение вала.
Обратите внимание, если отключить мотор (у меня там кнопка под пальцем) и сдвинуть потенциометр, то когда включишь мотор - он быстро отрабатывает новое задание.

Алгоритм регулирования - позиционный.
Выход EN1 сделан аналоговым. Но в данном случае его
можно сделать цифровым.

Попробую разобраться с вашим скетчем, я пока не всё понимаю, например блок (send to uart) я с ним незнаком   
Буду юзать инфу пока.

Fix писал(а):блок (send to uart) я с ним незнаком

Однако...
Это просто для диагностики. Контроллер во время работы
шлёт в UART некоторые переменные, а вы их можете смотреть в реальном времени через терминалку. Arduino IDE имеет
в себе такую терминалку для наблюдения - значок в виде лупы.

Если не надо - удалите лишние блоки.

Нарисовал в солиде,  как можно прикрутить потенциометр   



Я в механике не особо...
А этот хвост не упрётся в окно при повороте главной тяги на 90 градусов?

Я у же тоже подумал об этом   . Это я исправлю , поверну его на 45 градусов сюда.
Но там будет ещё крепёж редуктора к окну, по этому не упрётся.
Это просто набросок идеи, я ещё буду снимать размеры, чтобы всё подошло.

Да, двухвальный редуктор - хорошее решение.

Вот, постарался попонятнее программку нарисовать.

Как вариант для рассмотрения: используем три точи ,положения форточки.
Используем сигналы датчиков холла А3144 (они без триггера).
Установив магнит на валу. Добавлено (26.12.2017, 10:45)
---------------------------------------------
В схему нужно будет добавить, кнопочки принудительного открытия/ закрытия форточки. Эти функции необходимы. Вдруг, Вам понадобится экстренно проветрить комнату или закрыть форточку. Заодно, использовать функцию принудительного закрытия в момент первого включения или последующего подключения после аварийного отключения питания. Для этого, в момент включения питания, поставить задержку на исполнение программы (на время закрытия форточки). При этом, принудительно включить двигатель (на закрытие), до поступления сигнала с датчика.
Т.е: Программа не включится, пока не закроется форточка. И в любой момент, будет возможность открыть/закрыть форточку.

Надо бы железо дождаться, уже интересно всё попробовать реализовать.
Так много шикарных идей.   
Надо будет опробовать все варианты, и выложить в конце ветки все версии, и каждый сможет воспользоваться версией которая ему по душе. 

vacz писал(а):Как вариант для рассмотрения: используем три точи ,положения форточки.Используем сигналы датчиков холла А3144 (они без триггера).

Да, рабочий вариант. 
По сути это вариация абсолютного энкодера  
Очень грубого.

Fix писал(а):Нарисовал в солиде, как можно прикрутить потенциометр

Замечу, что при такой системе рычагов, энкондер прокрутится лишь на несколько градусов.
Наверно лучше так: Добавлено (26.12.2017, 11:41)
---------------------------------------------
eugeneb , Ваш вариант с энкондером, очень хорош, для создания зависимости положения форточки от положения энкондера.
Т.е: при изменении положения энкондера (при изменение температуры) , будет изменяться угол открытия форточки. Есть возможность сделать эту зависимость постоянной. Не задавая угол открытия форточки.

vacz писал(а):Замечу, что при такой системе рычагов, энкондер прокрутится лишь на несколько градусов.

Здесь в качестве энкодера будет обычный потенциометр. Он и не может повернуться
на угол более чем около 270 град.

Добавлено (26.12.2017, 12:01)
---------------------------------------------

vacz писал(а):eugeneb , Ваш вариант с энкондером, очень хорош, для создания зависимости положения форточки от положения энкондера.

Да, можно городить любые зависимости угла от температуры, не только дискретные. 

Вообще, мне кажется время шаговых двигателей уходит. Будущее за сервами, за 
векторным управлением. Пока, в любительском мире это сдерживается
дороговизной и сложностью энкодеров.

eugeneb писал(а):Здесь в качестве энкодера будет обычный потенциометр. Он и не может повернуться
на угол более чем около 270 град.

Я имел в виду: Рычаг будет поворачиваться, возможно, от 0⁰ до 90⁰ (больше и не надо). Соответственно и потенциометр, повернется не больше чем на 90⁰. Это составит всего 3-ю часть , от общего номинала сопротивления потенциометра -270⁰. Желательно, было бы задействовать весь потенциал сопротивления. Для более точного измерения и позиционирования.

vacz писал(а):Для более точного измерения и позиционирования.

 энкодер прилепите.

pan писал(а):Желательно, было бы задействовать весь потенциал сопротивления.

Это да, не плохо бы расширить диапазон углов в 1,5-2 раза. Но это ещё один редуктор, 
усложнение, снижение надёжности...
Посмотрим как этот вариант себя вести будет.

pan писал(а):энкодер прилепите.

Оптический энкодер - дороговато для форточки. 

А вот такой - это вариант.
https://www.aliexpress.com/item....elAB=5 

Сколько у них шагов на оборот, что-то они не пишут?

где я про оптический говорил?

eugeneb писал(а):Сколько у них шагов на оборот

обычно у таких 12  или 24 оборота.

eugeneb писал(а):что-то они не пишут

 плохо смотрели
 импульса однако..

оптический кстати можно из мыша выдрать...

Какие то жутко страшные у вас наброски механической части. Мне вот видится мотор-редуктор тонкой цилиндрической формы, по типу как привода открывания багажника в авто. Другими словами червячная передача.


yuriy писал(а):Какие то жутко страшные у вас наброски механической части. Мне вот видится мотор-редуктор

Дааааа!
Но все таки, такой лучше:

eugeneb писал(а):Вот, постарался попонятнее программку нарисовать.

А зачем нам нужен энкодер, если мы потенциометром будем определять положение вала по сопротивлению на аналоговом входе, и поворачивать вал на нужный угол,  ? Или я чего то не понимаю ?