Интересный коментарий к статье на хабре о машинках с управлением по WiFi
ESP32 и ESP8266 работают не так, как обычные микроконтроллеры. В обычных разработчик чипа предоставляет полное аппаратное описание чипа, и пользовательская прошивка - это единственный код, который работает в микроконтроллере. Программа пользователя только записывает и считывает биты в регистры. А дальше микроконтроллер делает всю работу аппаратно. Это позволяет точно знать число тактов, сколько занимает каждая команда. И, например, задавать точные временные интервалы при генерации ШИМ сигнала. А также вовремя реагировать на прерывания. А у ESP часть архитектуры закрыта, а доступ к аппаратным функциям делается через софтверный API. То есть, параллельно с вашей прошивкой, внутри ESP крутится какой-то код от производителя чипа. Он жрет много ресурсов и приводит к непредсказуемым задержкам. Поэтому ESP не могут выдерживать точные временные интервалы. Это приводит к куче проблем с управлением электродвигателями и сервоприводами (даже с использованием внешних аппаратных драйверов). Моторы могут дергаться, врубаться неожиданно на полный газ и все такое. По этой же причине на ESP возникают проблемы у софтверных реализаций протоколов UART/I2C/OneWire и при обработке прерываний.
В общем, для очень многих точных аппаратных задач esp НЕ МОГУТ заменить ардуино или stm. И это очень жаль, потому что ESP действительно классные и дешевые чипы. Было бы круто все делать чисто на них. Хотя благодаря большой частоте 80/160/240 МГц, эта проблема сглаживается, конечно. Если подключить обычную серву, то она на первый взгляд, даже заработает. Но может непредсказуемо дергаться и глючить. Аналогично с попыткой собрать на базе ESP энкодер на датчиках холла для определения скорости вращения быстрых моторов, с этим совсем беда. Оно то работает, то пропускает прерывания.
Но для простых задач - вроде обработать нажатия кнопок и обеспечивать web интерфейс, ESP прекрасно подходят. Да и пауза между постоянно пересылаемыми GET запросами там на практике всего около 30 мс, что очень круто. Можно на базе ESP делать радиоуправление в почти реальном времени. Но надо быть готовым к тому, что в любой момент ESP может зависнуть на 300-1500 мс. При этом, если вы своим кодом задержите ESP то ли на 1 мс, то ли на 10 мс, то она молча упадет. Вот такая несправедливость =). Через websocket, который держит соединение постоянно открытым и имеет меньше накладных расходов, пауза между пакетами чуть меньше 20 мс (но сами библиотеки weboscket жрут довольно много памяти, если ее не хватает, проще делать на обычных GET запросах, разница невелика).
P.S. В ESP32 двухядерный процессор, вроде можно один выделить чисто под свой код, на который внутренний код от производителя не будет влиять, но это сложно и требует нестандартных процедур при программировании.
https://habr.com/ru/post/574156/
