Предлагаю использовать библиотеку управления шаговым двигателем AccelStepper вместо Stepper
Умеет больше, читаем здесь сама библиотека здесь.
Добрый день (вечер, ночь). ссылки не работают (( можно продублировать? как раз нужен блок для step/dir.... если не сложно..