закрытие 50@70 70@70 corner: 156.0d@90 50@70 corner: 176.0d@90 74@83.5d 220@60 240@60 corner: 280@120 220@60 corner: 300@120 251.5d@73.5d 220@80 corner: 240@100 40@110 60@110 corner: 154.0d@130 40@110 corner: 174.0d@130 64@123.5d 40@120 60@120 40@110 corner: 60@130 154.0d@110 corner: 174.0d@130 174.0d@120 закрываю ворота 1 86.0d 7.0d 0.0d 154.0d@120 174.0d@110 corner: 174.0d@120 220@110 240@110 220@100 corner: 240@120 320@80 340@80 corner: 380@160 320@80 corner: 400@160 348.5d@93.5d 320@100 corner: 340@120 40@140 60@140 corner: 152.0d@160 40@140 corner: 172.0d@160 64@153.5d 40@150 60@150 40@140 corner: 60@160 152.0d@140 corner: 172.0d@160 172.0d@150 отмена закрытия 3 84.0d 7.0d 0.0d 152.0d@150 172.0d@130 corner: 172.0d@150 320@130 334@130 320@120 corner: 334@140 180@150 200@150 corner: 294.0d@170 180@150 corner: 314.0d@170 204@163.5d 180@160 200@160 180@150 corner: 200@170 294.0d@150 corner: 314.0d@170 314.0d@160 открываю ворота 2 86.0d 7.0d 0.0d 294.0d@160 314.0d@150 corner: 314.0d@160 320@150 334@150 320@140 corner: 340@160 420@120 440@120 corner: 534.0d@140 420@120 corner: 554.0d@140 444@133.5d 420@120 corner: 440@140 534.0d@130 554.0d@130 534.0d@120 corner: 554.0d@140 420@130 86.0d 7.0d 440@130 400@130 corner: 400@150 Q 9.0d 380@150 400@150 380@140 corner: 400@160 320@110 320@150 340@110 300@110 corner: 300@110 9.0d 280@110 300@110 280@100 corner: 300@120 220@90 240@90 176.0d@80 corner: 176.0d@90 0.0d 156.0d@80 176.0d@80 156.0d@70 corner: 176.0d@90 закрыть ворота 6 78.0d 7.0d 520@180 540@180 corner: 597.0d@200 520@180 corner: 617.0d@200 544@193.5d 380@180 400@180 corner: 494.0d@200 380@180 corner: 514.0d@200 404@193.5d 380@190 400@190 380@180 corner: 400@200 494.0d@180 corner: 514.0d@200 514.0d@190 86.0d 7.0d 0.0d 494.0d@190 514.0d@190 corner: 514.0d@190 520@190 540@190 520@180 corner: 540@200 закрываю 49.0d 7.0d 40@240 60@240 corner: 146.0d@260 40@240 corner: 166.0d@260 64@253.5d 210@190 230@190 corner: 270@250 210@190 corner: 290@250 241.5d@203.5d 60@210 80@210 corner: 112.0d@230 60@210 corner: 132.0d@230 84@222.5d 112.0d@210 corner: 132.0d@230 132.0d@220 стоп 8 24.0d 5.0d 0.0d 112.0d@220 132.0d@220 corner: 132.0d@220 210@220 230@220 210@210 corner: 230@230 210@230 corner: 230@250 300@230 320@230 corner: 412.0d@250 300@230 corner: 432.0d@250 324@243.5d 300@230 corner: 320@250 412.0d@240 432.0d@240 412.0d@230 corner: 432.0d@250 300@240 84.0d 7.0d 320@240 290@240 corner: 290@240 9.0d 270@240 290@240 270@230 corner: 290@250 210@240 230@240 166.0d@240 corner: 166.0d@250 0.0d 152.0d@250 166.0d@250 152.0d@240 corner: 166.0d@260 ворота закрыты 4 78.0d 7.0d 320 открытие 230@0 250@0 corner: 290@60 230@0 corner: 310@60 261.5d@13.5d 50@10 70@10 corner: 156.0d@30 50@10 corner: 176.0d@30 74@23.5d 156.0d@10 corner: 176.0d@30 176.0d@20 открыть ворота 7 78.0d 7.0d 0.0d 156.0d@20 176.0d@20 corner: 176.0d@30 230@30 250@30 230@20 corner: 250@40 50@50 70@50 corner: 164.0d@70 50@50 corner: 184.0d@70 74@63.5d 50@60 70@60 50@50 corner: 70@70 164.0d@50 corner: 184.0d@70 184.0d@60 86.0d 7.0d 0.0d 164.0d@60 184.0d@50 corner: 184.0d@60 230@50 250@50 230@40 corner: 250@60 350@20 370@20 corner: 410@100 350@20 corner: 430@100 378.5d@33.5d 350@40 corner: 370@60 50@80 70@80 corner: 163.0d@100 50@80 corner: 183.0d@100 74@93.5d 50@90 70@90 50@80 corner: 70@100 163.0d@80 corner: 183.0d@100 183.0d@90 отмена открытия 85.0d 7.0d 0.0d 163.0d@90 183.0d@70 corner: 183.0d@90 350@70 364@70 350@60 corner: 364@80 190@90 210@90 corner: 304.0d@110 190@90 corner: 324.0d@110 214@103.5d 190@100 210@100 190@90 corner: 210@110 304.0d@90 corner: 324.0d@110 324.0d@100 86.0d 7.0d 0.0d 304.0d@100 324.0d@90 corner: 324.0d@100 350@90 364@90 350@80 corner: 364@100 460@40 480@40 corner: 574.0d@60 460@40 corner: 594.0d@60 484@53.5d 460@40 corner: 480@60 574.0d@50 594.0d@50 574.0d@40 corner: 594.0d@60 460@50 86.0d 7.0d 480@50 430@50 corner: 430@90 9.0d 410@90 430@90 410@80 corner: 430@100 350@50 370@50 310@50 corner: 310@50 9.0d 290@50 310@50 290@40 corner: 310@60 410@120 430@120 corner: 524.0d@140 410@120 corner: 544.0d@140 434@133.5d 410@130 430@130 410@120 corner: 430@140 570@120 590@120 corner: 647.0d@140 570@120 corner: 667.0d@140 594@133.5d 570@120 corner: 590@140 570@130 открываю 49.0d 7.0d 590@130 544.0d@130 corner: 544.0d@130 0.0d 524.0d@130 544.0d@130 524.0d@120 corner: 544.0d@140 86.0d 7.0d 220@120 240@120 corner: 280@180 220@120 corner: 300@180 251.5d@133.5d 90@140 110@140 corner: 142.0d@160 90@140 corner: 162.0d@160 114@152.5d 162.0d@150 24.0d 5.0d 0.0d 142.0d@150 162.0d@150 corner: 162.0d@150 220@150 240@150 220@140 corner: 240@160 50@170 70@170 corner: 157.0d@190 50@170 corner: 177.0d@190 74@183.5d 157.0d@170 corner: 177.0d@190 177.0d@180 ворота открыты 5 79.0d 7.0d 0.0d 163.0d@180 177.0d@180 177.0d@170 corner: 177.0d@180 220@170 240@170 220@160 corner: 240@180 330@160 350@160 corner: 443.0d@180 330@160 corner: 463.0d@180 354@173.5d 330@170 443.0d@170 463.0d@170 85.0d 7.0d 350@170 300@170 corner: 300@170 9.0d 280@170 300@170 280@160 corner: 300@180 250 (0 to: 320) (320 to: 570) Arduino Nano(ATmega328) 0 9 10 11 12 13 Общие сведения Платформа Nano, построенная на микроконтроллере ATmega328 (Arduino Nano 3.0) , имеет небольшие размеры и может использоваться в лабораторных работах. Она имеет схожую с Arduino Duemilanove функциональность, однако отличается сборкой. Отличие заключается в отсутствии силового разъема постоянного тока и работе через кабель Mini-B USB. Nano разработана и продается компанией Gravitech. Краткие характеристики Микроконтроллер Atmel ATmega328 Рабочее напряжение (логическая уровень) 5 В Входное напряжение (рекомендуемое) 7-12 В Входное напряжение (предельное) 6-20 В Цифровые Входы/Выходы 14 (6 из которых могут использоваться как выходы ШИМ) Аналоговые входы 8 Постоянный ток через вход/выход 40 мА Флеш-память 32 Кб при этом 2 Кб используются для загрузчика ОЗУ 2 Кб EEPROM 1 Кб Тактовая частота 16 МГц Размеры 1.85 см x 4.2 см Питание: Arduino Nano может получать питание через подключение Mini-B USB, или от нерегулируемого 6-20 В (вывод 30), или регулируемого 5 В (вывод 27), внешнего источника питания. Автоматически выбирается источник с самым высоким напряжением. Микросхема FTDI FT232RL получает питание, только если сама платформа запитана от USB. Таким образом при работе от внешнего источника (не USB), будет отсутствовать напряжение 3.3 В, генерируемое микросхемой FTDI, при этом светодиоды RX и TX мигаю только при наличие сигнала высокого уровня на выводах 0 и 1. Память Микроконтроллер имеет 32 кБ (при этом 2 кБ используется для хранения загрузчика). а ATmega328 имеет 2 кБ ОЗУ и 1 Кб EEPROM. Входы и Выходы Каждый из 14 цифровых выводов Nano, может настраиваться как вход или выход. Выводы работают при напряжении 5 В. Каждый вывод имеет нагрузочный резистор (стандартно отключен) 20-50 кОм и может пропускать до 40 мА. Некоторые выводы имеют особые функции: Последовательная шина: 0 (RX) и 1 (TX). Выводы используются для получения (RX) и передачи (TX) данных TTL. Данные выводы подключены к соответствующим выводам микросхемы последовательной шины FTDI USB-to-TTL. Внешнее прерывание: 2 и 3. Данные выводы могут быть сконфигурированы на вызов прерывания либо на младшем значении, либо на переднем или заднем фронте, или при изменении значения. ШИМ: 3, 5, 6, 9, 10, и 11. Любой из выводов обеспечивает ШИМ с разрешением 8 бит. SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Посредством данных выводов осуществляется связь SPI, которая, хотя и поддерживается аппаратной частью, не включена в язык Arduino. LED: 13. Встроенный светодиод, подключенный к цифровому выводу 13. Если значение на выводе имеет высокий потенциал, то светодиод горит. На платформе Nano установлены 8 аналоговых входов, каждый разрешением 10 бит (т.е. может принимать 1024 различных значения). Стандартно выводы имеют диапазон измерения до 5 В. Некоторые выводы имеют дополнительные функции: I2C: 4 (SDA) и 5 (SCL). Посредством выводов осуществляется связь I2C (TWI). Дополнительная пара выводов платформы: AREF. Опорное напряжение для аналоговых входов. Reset. Низкий уровень сигнала на выводе перезагружает микроконтроллер. Обычно применяется для подключения кнопки перезагрузки на плате расширения, закрывающей доступ к кнопке на самой плате Arduino. Связь На платформе Arduino Nano установлено несколько устройств для осуществления связи с компьютером, другими устройствами Arduino или микроконтроллерами. Поддерживается последовательный интерфейс UART TTL (5 В), осуществляемый выводами 0 (RX) и 1 (TX). Установленная на плате микросхема FTDI FT232RL направляет данный интерфейс через USB, а драйверы FTDI (включены в программу Arduino) предоставляют виртуальный COM порт программе на компьютере. Мониторинг последовательной шины (Serial Monitor) программы Arduino позволяет посылать и получать текстовые данные при подключении к платформе. Светодиоды RX и TX на платформе будут мигать при передаче данных через микросхему FTDI или USB подключение (но не при использовании последовательной передачи через выводы 0 и 1). Так же поддерживается интерфейсы I2C (TWI) и SPI. Программирование Микроконтроллер поставляется с записанным загрузчиком, облегчающим запись новых программ без использования внешних программаторов. Связь осуществляется оригинальным протоколом STK500. Имеется возможность не использовать загрузчик и запрограммировать микроконтроллер через выводы блока ICSP (внутрисхемное программирование). Nano разработана таким образом, чтобы перед записью нового кода перезагрузка осуществлялась самой программой, а не нажатием кнопки на платформе. Одна из линий FT232RL, управляющих потоком данных (DTR), подключена к выводу перезагрузки микроконтроллера через конденсатор 100 нФ. Активация данной линии, т.е. подача сигнала низкого уровня, перезагружает микроконтроллер. Программа Arduino, используя данную функцию, загружает код одним нажатием кнопки Upload в самой среде программирования. Подача сигнала низкого уровня по линии DTR скоординирована с началом записи кода, что сокращает таймаут загрузчика. Функция имеет еще одно применение. Перезагрузка Nano происходит каждый раз при подключении к программе Arduino на компьютере с ОС Mac X или Linux (через USB). Следующие полсекунды после перезагрузки работает загрузчик. Во время программирования происходит задержка нескольких первых байтов кода во избежание получения платформой некорректных данных (всех, кроме кода новой программы). Если производится разовая отладка скетча, записанного в платформу, или ввод каких-либо других данных при первом запуске, необходимо убедиться, что программа на компьютере ожидает в течение секунды перед передачей данных. 5987 8ecf9a2f-f41c-4e81-835e-09a956e854c2.png adbdc502-bec7-43da-9b6d-6738b31805f0.png 221e004a-f686-4bdd-b569-6a88c20c6917.png bffd5b5c-69d2-48d6-aa71-d8a4e2821056.png f3d4a9ae-169d-498f-a561-eb3283868a72.png ba158aa0-6b15-414e-a928-8b20ff482b39.png A A 1024 uno nano atmega328 9600 arduinoIDE