STEP/DIR STEP/DIR Двигатель STEP/DIR драйвер SmSteps 1e958c34-b29a-4dcc-80e9-ee3faa8355f7 Сколько сделать шагов 3e3133e9-e2bd-44c5-9c06-2d76b1922113 SmStart 4173a0fe-c2bf-470d-91b8-b3c4f60fb9c4 начать шагать 075fbcab-d5a4-4c3e-8274-c89825355b8f divider 8db2abfd-3173-4ea7-96ab-dd2b8f9bfcbd Делитель частоты e7a80278-4666-482c-b827-61ce5172fecf balanceSteps 3859d8dc-ed65-462b-8506-62de91ac4ced Осталось шагов 7426d048-58ab-4f46-a650-2b383b5b7c46 ce8d1650-d2c7-4a80-9866-7d404d6b1e14 STEP/DIR драйвер V0.1 Блок для управления шаговым двигателем через Интерфейс STEP/DIR. Автор Слимер, при созаднии использовно: http://mypractic.ru/urok-35-podklyuchenie-stepdir-drajverov-shagovyx-dvigatelej-k-arduino-biblioteka-stepdirdriver.html Бибилотеки TimerOne, StepDirDriver Описание Входы: SmSteps - число шагов, которые необходимо сделать. От знака числа зависить направление вращения - вращение против часовой стрелки + вращение по часовой стрелке SmStart - по преденму форонут сигнала на этом входе нечинается вращение Прим Для остановки раньше вренмени надо SmSteps=0 и снова подать сигнал SmStart divider - делитель частоты, для уменьшения скорости врашения. Скорость вращения можно вычислить по следующей формуле: Rpm = 60 000 / ( divider * Tcontrol * Nдвигателя ) / Nмикрошагов Rpm – скорость вращения в оборотах в минуту; Tcontrol – период вызова метода control() в мс; Nдвигателя – число шагов двигателя на полный оборот; Nмикрошагов – число микро шагов двигателя на одну фазу. Для шагового режима Nмикрошагов = 1, для полу шагового Nмикрошагов = 2 и т.д. Параметры: fixStop - Удержание положения Если fixStop = true, то при остановке на обмотки двигателя подается ток удержания, положение ротора зафиксировано. При fixStop = false, напряжение с обмоток двигателя при остановке снимается. 1303 pinStep вывод сигнала STEP, номер пина 6198aa87-bacc-4158-be03-8055d188090e 291a6bb3-b01c-4f1b-adb9-8086cfbd43d2 pinDir вывод сигнала DIR, номер пина bfe04ff1-6045-4240-b9be-76b0c4646e91 b4f79c11-70a8-41e3-976b-04a3ddaf020c pinEn вывод сигнала ENABLE, номер пина af1f7973-8bb4-416c-a402-036224fc1b97 18c6b9ac-117a-4e71-8c6e-f7c747a2b219 fixStop 1 Удержание позиции 1-да 0-нет 6b5b3c72-e7a9-451b-b3e8-5c15ff16018a 2d043744-176d-4642-aa5b-fa6bf94940ca balanceSteps = readSteps(); if ( SmStart ) { if (_trgrt1I) { _trgrt1 = 0;} else {_trgrt1 = 1; _trgrt1I = 1;} } else {_trgrt1 = 0; _trgrt1I = 0;}; //импульс на начала вращения if (_trgrt1 ) { myMotor.setDivider( divider ); myMotor.step( SmSteps ); } 257 Timer1.initialize(200); // инициализация таймера 1, период 200 мкс Timer1.attachInterrupt(timerInterrupt, 200); // задаем обработчик прерываний myMotor.setMode(0, fixStop ); // шаговый режим, без фиксации при остановке // делитель частоты 241 #include <TimerOne.h> #include <StepDirDriver.h> myMotor ( pinStep , pinDir , pinEn ); StepDirDriver _trgrt1 = 0; bool _trgrt1I = 0; bool myMotor.control(); // управвление двигателем 44 void timerInterrupt TimerOne config known_16bit_timers 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 .h examples FanSpeed FanSpeed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pde Interrupt Interrupt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pde keywords 54696D657231094B4559574F5244320A54696D65724F6E65094B4559574F5244310A696E697469616C697A65094B4559574F5244320A7374617274094B4559574F5244320A73746F70094B4559574F5244320A72657374617274094B4559574F5244320A726573756D65094B4559574F5244320A70776D094B4559574F5244320A64697361626C6550776D094B4559574F5244320A617474616368496E74657272757074094B4559574F5244320A646574616368496E74657272757074094B4559574F5244320A736574506572696F64094B4559574F5244320A73657450776D44757479094B4559574F5244320A69737243616C6C6261636B094B4559574F5244320A .txt library 7B0A2020226E616D65223A202254696D65724F6E65222C0A2020226B6579776F726473223A202274696D6572222C0A2020226465736372697074696F6E223A2022416C6C6F7720746F2075736520746865206275696C742D696E203136206269742054696D657231222C0A2020227265706F7369746F7279223A0A20207B0A202020202274797065223A2022676974222C0A202020202275726C223A202268747470733A2F2F6769746875622E636F6D2F5061756C53746F6666726567656E2F54696D65724F6E652E676974220A20207D2C0A2020226672616D65776F726B73223A202261726475696E6F222C0A202022706C6174666F726D73223A0A20205B0A202020202261746D656C617672222C0A20202020227465656E7379220A20205D0A7D0A .json library 6E616D653D54696D65724F6E650A76657273696F6E3D312E310A617574686F723D4A657373652054616E652C204AC3A972C3B46D652044657370617469732C204D69636861656C20506F6C6C692C2044616E20436C656D656E732C205061756C2053746F6666726567656E0A6D61696E7461696E65723D5061756C2053746F6666726567656E0A73656E74656E63653D5573652068617264776172652054696D65723120666F722066696E65722050574D20636F6E74726F6C20616E642F6F722072756E6E696E6720616E20706572696F64696320696E746572727570742066756E6374696F6E0A7061726167726170683D0A63617465676F72793D54696D696E670A75726C3D687474703A2F2F706C617967726F756E642E61726475696E6F2E63632F436F64652F54696D6572310A617263686974656374757265733D6176720A0A .properties README 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 .md TimerOne 2F2A0A202A2020496E7465727275707420616E642050574D207574696C697469657320666F72203136206269742054696D657231206F6E2041546D6567613136382F3332380A202A20204F726967696E616C20636F6465206279204A657373652054616E6520666F7220687474703A2F2F6C6162732E6964656F2E636F6D2041756775737420323030380A202A20204D6F646966696564204D617263682032303039206279204AC3A972C3B46D6520446573706174697320616E64204A657373652054616E6520666F722041546D65676133323820737570706F72740A202A20204D6F646966696564204A756E652032303039206279204D69636861656C20506F6C6C6920616E64204A657373652054616E6520746F2066697820612062756720696E20736574506572696F64282920776869636820636175736564207468652074696D657220746F2073746F700A202A20204D6F646966696564204F637420323030392062792044616E20436C656D656E7320746F20776F726B20776974682074696D657231206F66207468652041544D65676131323830206F722041726475696E6F204D6567610A202A20204D6F64696669656420417072696C2032303132206279205061756C2053746F6666726567656E0A202A20204D6F64696669656420616761696E2C204A756E652032303134206279205061756C2053746F6666726567656E0A202A0A202A202054686973206973206672656520736F6674776172652E20596F752063616E2072656469737472696275746520697420616E642F6F72206D6F6469667920697420756E6465720A202A2020746865207465726D73206F6620437265617469766520436F6D6D6F6E73204174747269627574696F6E20332E3020556E6974656420537461746573204C6963656E73652E200A202A2020546F2076696577206120636F7079206F662074686973206C6963656E73652C20766973697420687474703A2F2F6372656174697665636F6D6D6F6E732E6F72672F6C6963656E7365732F62792F332E302F75732F200A202A20206F722073656E642061206C657474657220746F20437265617469766520436F6D6D6F6E732C20313731205365636F6E64205374726565742C205375697465203330302C2053616E204672616E636973636F2C2043616C69666F726E69612C2039343130352C205553412E0A202A0A202A2F0A0A23696E636C756465202254696D65724F6E652E68220A0A54696D65724F6E652054696D6572313B20202020202020202020202020202F2F20707265696E73746174696174650A0A756E7369676E65642073686F72742054696D65724F6E653A3A70776D506572696F64203D20303B0A756E7369676E656420636861722054696D65724F6E653A3A636C6F636B53656C65637442697473203D20303B0A766F696420282A54696D65724F6E653A3A69737243616C6C6261636B292829203D2054696D65724F6E653A3A69737244656661756C74556E757365643B0A0A2F2F20696E74657272757074207365727669636520726F7574696E6520746861742077726170732061207573657220646566696E65642066756E6374696F6E20737570706C69656420627920617474616368496E746572727570740A23696620646566696E6564285F5F4156525F5F290A4953522854494D4552315F4F56465F76656374290A7B0A202054696D6572312E69737243616C6C6261636B28293B0A7D0A0A23656C696620646566696E6564285F5F61726D5F5F2920262620646566696E656428434F52455F5445454E5359290A766F69642066746D315F69737228766F6964290A7B0A202075696E7433325F74207363203D2046544D315F53433B0A2020236966646566204B494E455449534C0A202069662028736320262030783830292046544D315F5343203D2073633B0A202023656C73650A202069662028736320262030783830292046544D315F5343203D207363202620307837463B0A202023656E6469660A202054696D6572312E69737243616C6C6261636B28293B0A7D0A0A23656E6469660A0A766F69642054696D65724F6E653A3A69737244656661756C74556E7573656428290A7B0A7D0A .cpp TimerOne 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 .h StepDirDriver keywords 53746570446972447269766572094B4559574F5244310A0A636F6E74726F6C094B4559574F5244320A73746570094B4559574F5244320A7365744D6F6465094B4559574F5244320A73657444697669646572094B4559574F5244320A726561645374657073094B4559574F5244320A0A .txt StepDirDriver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cpp StepDirDriver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h Steps 07068f9f-b825-4de8-a0e8-ae9a3cb4b47a StartSteps 221d2844-beb1-427d-9569-384f3d4d048f Direction 123079b8-1481-47d1-b0c6-4f1c62835fde Направление вращения 1662138d-bca7-46fe-b312-431669ec3380 8521c6fd-c58f-4e69-9914-84be7178da9e fb7cda3a-6f39-4e77-89ab-77779f623bc7 8de3d048-4d84-43c6-a5a2-b2d694274f63 STEP/DIR Двигатель V0.2 Блок для управления шаговым двигателем через Интерфейс STEP/DIR. Автор Слимпер, при создании использовано: http://mypractic.ru/urok-35-podklyuchenie-stepdir-drajverov-shagovyx-dvigatelej-k-arduino-biblioteka-stepdirdriver.html Библиотеки TimerOne, StepDirDriver Описание Входы: SmSteps - число шагов, которые необходимо сделать. От знака числа зависить направление вращения SmStart - по преденму форонут сигнала на этом входе начинается вращение Прим Для остановки раньше времени надо: SmSteps=0 и снова подать сигнал SmStart direction - направление вращения 0 - вращение против часовой стрелки, 1 - вращение по часовой стрелке divider - делитель частоты, для уменьшения скорости вращения. Скорость вращения можно вычислить по следующей формуле: Rpm = 60 000 / ( divider * Tcontrol * Nдвигателя ) / Nмикрошагов Rpm – скорость вращения в оборотах в минуту; Tcontrol – период вызова метода control() в мс , (200мс); Nдвигателя – число шагов двигателя на полный оборот; Nмикрошагов – число микро шагов двигателя на одну фазу. Для шагового режима Nмикрошагов = 1, для полу шагового Nмикрошагов = 2 и т.д. Параметры: fixStop - Удержание положения Если fixStop = true, то при остановке на обмотки двигателя подается ток удержания, положение ротора зафиксировано. При fixStop = false, напряжение с обмоток двигателя при остановке снимается. Выхода: balanceSteps - сколько шагов осталось сделать 1403 af2490a5-7284-44c2-9801-00fec17832bc 8 c0eeda03-2cb2-4ad6-869c-52b16b0a2cee 6 42847acb-de3a-4a66-8243-4e2da7ac83ed 7 feb35b5b-b4ab-406d-b64a-bef5cae13ee8 period 200 50 Период прерывания, мкс, Менять Оторожно 0a0d874d-2c72-41b9-88e4-4f74b73a9c3e 3d1e2c58-b6bc-4c17-a907-66b1661a4122 balanceSteps = myMotor.readSteps(); if ( StartSteps ) { if (_trgrt1I) { _trgrt1 = 0;} else {_trgrt1 = 1; _trgrt1I = 1;} } else {_trgrt1 = 0; _trgrt1I = 0;}; //импульс на начала вращения if (_trgrt1 ) { myMotor.setDivider( divider ); if ( Direction==0 ) Steps = -1* Steps ; myMotor.step( Steps ); } 308 Timer1.initialize( period ); // инициализация таймера 1, период 200 мкс Timer1.attachInterrupt(timerInterrupt, period ); // задаем обработчик прерываний myMotor.setMode(0, fixStop ); // шаговый режим, без фиксации при остановке // делитель частоты 251 #include <TimerOne.h> #include <StepDirDriver.h> myMotor ( pinStep , pinDir , pinEn ); StepDirDriver _trgrt1 = 0; bool _trgrt1I = 0; bool myMotor.control(); // управление двигателем 43 Continuous 0318774f-57ca-4cb2-b9a8-da076e7478ee Непрерывное вращение 4cf8d577-759e-4e81-8a1e-b9569383f196 8476df3c-f3b5-4a1f-b0e0-504c7a90e5a8 STEP/DIR V0.2 Блок для управления шаговым двигателем через Интерфейс STEP/DIR. Автор Слимпер, при создании использовано: http://mypractic.ru/urok-35-podklyuchenie-stepdir-drajverov-shagovyx-dvigatelej-k-arduino-biblioteka-stepdirdriver.html Библиотеки TimerOne, StepDirDriver Описание Входы: SmSteps - число шагов, которые необходимо сделать. От знака числа зависить направление вращения SmStart - по преденму форонут сигнала на этом входе начинается вращение Прим Для остановки раньше времени надо: SmSteps=0 и снова подать сигнал SmStart Direction - направление вращения 0 - вращение против часовой стрелки, 1 - вращение по часовой стрелке Continuous - Непрерывное вращение, пока 1 идет вращение, при переходе в 0 остановка divider - делитель частоты, для уменьшения скорости вращения. Скорость вращения можно вычислить по следующей формуле: Rpm = 60 000 / ( divider * Tcontrol * Nдвигателя ) / Nмикрошагов Rpm – скорость вращения в оборотах в минуту; Tcontrol – период вызова метода control() в мс , (200мс); Nдвигателя – число шагов двигателя на полный оборот; Nмикрошагов – число микро шагов двигателя на одну фазу. Для шагового режима Nмикрошагов = 1, для полу шагового Nмикрошагов = 2 и т.д. Параметры: fixStop - Удержание положения Если fixStop = true, то при остановке на обмотки двигателя подается ток удержания, положение ротора зафиксировано. При fixStop = false, напряжение с обмоток двигателя при остановке снимается. Выхода: balanceSteps - сколько шагов осталось сделать 1486 2 3 balanceSteps = myMotor.readSteps(); //чтение количества оставшихся шагов if ( StartSteps ) { if (_trgrt1I) { _trgrt1 = 0;} else {_trgrt1 = 1; _trgrt1I = 1;} } else {_trgrt1 = 0; _trgrt1I = 0;}; //импульс на начала вращения if (Continuous ) { if (balanceSteps<25) starting(50); } else { if ( temp ) myMotor.step( 0 );//Если в прошлом цикле было ноль, остановить if (_trgrt1 )starting(Steps); // } temp = Continuous; 422 #include <TimerOne.h> #include <StepDirDriver.h> myMotor ( pinStep , pinDir , pinEn ); StepDirDriver _trgrt1 = 0; bool _trgrt1I = 0; bool temp =0; bool myMotor.setDivider( divider ); if ( Direction==0 ) _Steps = -1* _Steps ; myMotor.step( _Steps ); 96 void starting int _Steps 58e048d6-6fec-4071-bf60-8527195e7149 dea574a2-b8cd-4458-8552-f5a9a7d81718 Блок для управления шаговым двигателем через Интерфейс STEP/DIR. Автор Слимпер, при создании использовано: http://mypractic.ru/urok-35-podklyuchenie-stepdir-drajverov-shagovyx-dvigatelej-k-arduino-biblioteka-stepdirdriver.html Библиотеки TimerOne, StepDirDriver Описание Входы: SmSteps - число шагов, которые необходимо сделать. От знака числа зависить направление вращения SmStart - по преденему форонут сигнала на этом входе начинается вращение Прим. Для остановки раньше времени надо: SmSteps=0 и снова подать сигнал SmStart Direction - направление вращения 0 - вращение против часовой стрелки, 1 - вращение по часовой стрелке Continuous - Непрерывное вращение, пока 1 идет вращение, при переходе в 0 остановка divider - делитель частоты, для уменьшения скорости вращения. Скорость вращения можно вычислить по следующей формуле: Rpm = 60 000 / ( divider * Tcontrol * Nдвигателя ) / Nмикрошагов Rpm – скорость вращения в оборотах в минуту; Tcontrol – период вызова метода control() в мс , (200мс); Nдвигателя – число шагов двигателя на полный оборот; Nмикрошагов – число микро шагов двигателя на одну фазу. Для шагового режима Nмикрошагов = 1, для полу шагового Nмикрошагов = 2 и т.д. Параметры: fixStop - Удержание положения Если fixStop = true, то при остановке на обмотки двигателя подается ток удержания, положение ротора зафиксировано. При fixStop = false, напряжение с обмоток двигателя при остановке снимается. Выхода: balanceSteps - сколько шагов осталось сделать 1488